[发明专利]电动车辆的控制装置、控制方法以及控制系统

权利要求书

1.一种电动车辆的控制装置，是具有前轮、向所述前轮输出扭矩的前轮用电动马达、后轮、以及向所述后轮输出扭矩的后轮用电动马达的电动车辆的控制装置，其特征在于，具有：

滑行检测部，其对所述前轮及所述后轮的滑行进行检测；

对象轮滑行控制部，其执行对象轮滑行控制，该对象轮滑行控制是指，在将所述前轮及所述后轮之中由所述滑行检测部检测出的滑行较大一方的车轮作为滑行控制的对象轮、将另一方的车轮作为非对象轮时，控制向所述对象轮输出的扭矩，来抑制所述对象轮的滑行；

非对象轮扭矩限制控制部，其执行非对象轮扭矩限制控制，该非对象轮扭矩限制控制是指，在所述对象轮滑行控制开始后，根据向所述对象轮输出的扭矩，限制向所述非对象轮输出的扭矩，在所述限制中，在向所述对象轮输出的扭矩的变化幅度为规定范围内时，更新向所述非对象轮输出的扭矩的限制值；

路面μ推测值运算部，其基于向所述对象轮输出的扭矩，对路面μ推测值进行运算，在所述运算后，当向所述对象轮输出的扭矩的变化幅度为所述规定范围内时，再次对所述路面μ推测值进行运算并更新；

所述非对象轮扭矩限制控制部基于由所述路面μ推测值运算部进行运算的路面μ推测值的更新，来更新所述非对象轮的扭矩的限制值。

2.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

具有非对象轮滑行控制部，其执行非对象轮滑行控制，该非对象轮滑行控制是指，在所述对象轮滑行控制开始后，在所述非对象轮的滑行大于所述对象轮的滑行的情况下，控制向所述非对象轮输出的扭矩，来抑制所述非对象轮的滑行。

3.如权利要求2所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述非对象轮扭矩限制控制部在更新所述限制值时，将所述限制值设定得比上一次的限制值小。

4.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述非对象轮扭矩限制控制部对所述限制值进行峰值保持。

5.如权利要求2所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述非对象轮扭矩限制控制部在所述非对象轮滑行控制部进行用于所述非对象轮滑行控制的运算之前，进行用于更新所述限制值的运算。

6.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述对象轮为前轮，所述非对象轮为后轮。

7.一种电动车辆的控制方法，是具有前轮、向所述前轮输出扭矩的前轮用电动马达、后轮、以及向所述后轮输出扭矩的后轮用电动马达的电动车辆的控制方法，其特征在于，具有：

滑行检测步骤，其对所述前轮及所述后轮的滑行进行检测；

对象轮滑行控制步骤，其在将所述前轮及所述后轮之中由所述滑行检测步骤检测出的滑行较大一方的车轮作为滑行控制的对象轮、将另一方的车轮作为非对象轮时，控制向所述对象轮输出的扭矩，来抑制所述对象轮的滑行；

非对象轮扭矩限制控制步骤，其执行非对象轮扭矩限制控制，该非对象轮扭矩限制控制是指，在所述对象轮滑行控制步骤开始后，根据向所述对象轮输出的扭矩，限制向所述非对象轮输出的扭矩，在所述限制中，在向所述对象轮输出的扭矩的变化幅度为规定范围内时，对向所述非对象轮输出的扭矩的限制值进行更新；

路面μ推测值运算步骤，其基于向所述对象轮输出的扭矩，对路面μ推测值进行运算，在所述运算后，在向所述对象轮输出的扭矩的变化幅度为所述规定范围内时，再次对所述路面μ推测值进行运算并更新；

所述非对象轮扭矩限制控制步骤基于由所述路面μ推测值运算步骤运算的路面μ推测值的更新，来更新所述非对象轮的扭矩的限制值。

8.如权利要求7所述的电动车辆的控制方法，其特征在于，

具有非对象轮滑行控制步骤，该非对象轮滑行控制步骤是指，在所述对象轮滑行控制步骤开始后，在所述非对象轮的滑行大于所述对象轮的滑行的情况下，控制向所述非对象轮输出的扭矩，来抑制所述非对象轮的滑行。