[发明专利]电动车辆的控制装置、控制方法以及控制系统

说明书

本发明提供一种电动车辆的控制装置、控制方法以及控制系统，能够抑制滑行控制非对象轮不需要的扭矩变化。电动车辆的控制装置在对象轮滑行控制开始后，根据向对象轮输出的扭矩，限制向非对象轮输出的扭矩，在该限制中，在向对象轮输出的扭矩的变化幅度为规定范围内时，对向非对象轮输出的扭矩的限制值进行更新。

技术领域

本发明涉及电动车辆的控制装置、控制方法以及控制系统。

背景技术

以往，在具有前轮用电动马达及后轮用电动马达的电动车辆的控制装置中，在四轮驱动行驶中前轮发生了滑行的情况下，抑制前轮的滑行，并且根据向前轮输出的扭矩，限制向后轮输出的扭矩(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2005-170086号公报

发明内容

然而，在上述现有技术中，因为总是结合向前轮输出的扭矩的变化来更新向后轮输出的扭矩的限制值，所以存在在后轮产生不需要的扭矩变化这样的问题。

本发明的目的在于提供一种电动车辆的控制装置、控制方法以及控制系统，能够抑制滑行控制非对象轮不需要的扭矩变化。

用于解决技术问题的技术方案

本发明的一个实施方式的电动车辆的控制装置在滑行控制开始后，根据向滑行控制的对象轮输出的扭矩，限制向非对象轮输出的扭矩，在该限制中，在向对象轮输出的扭矩的变化幅度在规定范围内时，更新向非对象轮输出的扭矩的限制值。

因此，在本发明的一个实施方式中，能够抑制滑行控制非对象轮不需要的扭矩变化。

附图说明

图1是第一实施方式的电动车辆的控制系统的结构图。

图2是在车辆控制装置17中用于执行滑行控制及扭矩限制控制的方框图。

图3是表示扭矩限制值算出处理部23的扭矩限制值的算出方法的流程图。

图4是对应于路面μ推测值的扭矩限制值设定映射。

图5是表示路面μ推测处理部22的路面μ推测值的算出以及更新方法的流程图。

图6是在现有的电动车辆的控制装置中车辆起步时前车轮发生了滑行的情况下的时序图。

图7是在第一实施方式中车辆起步时前车轮2FL、2FR发生了滑行的情况下的时序图。

图8是在第一实施方式中车辆起步时前车轮2FL、2FR发生了滑行后、后车轮2RL、2RR发生了滑行的情况下的时序图。

图9是在第一实施方式中车辆减速时前车轮2FL、2FR发生了滑行的情况下的时序图。

具体实施方式

〔第一实施方式〕

图1是第一实施方式的电动车辆的控制系统的结构图。