[发明专利]利用商用车拖挂组合执行避让绕行的方法以及紧急避让系统

权利要求书

1.利用商用车拖挂组合(100)执行避让绕行(AWM)的方法，所述方法至少具有如下步骤：

-检测所述商用车拖挂组合(100)和碰撞对象(200)之间是否面临碰撞(K)(St1)，其中，所述碰撞对象(200)与所述商用车拖挂组合(100)以避让距离(DA)相间隔；

-假如识别到面临碰撞(K)，则获知避让轨迹(AT_i，i＝0、……、N)，使得所述商用车拖挂组合(100)在沿所述避让轨迹(AT_i)行车时避让所述碰撞对象(200)，在此不会接触所述碰撞对象(200)(St3)；

-借助所述避让轨迹(AT_i)获知目标转向角(LSoll)并且依赖于获知的目标转向角(LSoll)驱控所述商用车拖挂组合(100)的主动转向系统(30)，使得所述商用车拖挂组合(100)沿所述避让轨迹(AT_i)从原始车道(300a)向目标车道(300b)运动以执行所述避让绕行(AWM)(St5)；

-获知车辆目标减速(zSoll)并且依赖于所述车辆目标减速(zSoll)地驱控所述商用车拖挂组合(100)的电子制动系统(60)以便在执行所述避让绕行(AWM)期间使所述商用车拖挂组合(100)刹车(St5)，其中，所述车辆目标减速(zSoll)是所述商用车拖挂组合(100)的纵向加速度，

其特征在于，

在执行所述避让绕行(AWM)期间获知所述商用车拖挂组合(100)的横向加速度(aLat)(St5.3)，其中，

-假如所述横向加速度(aLat)达到或超过最大横向加速度(aLatMax)，那么限制所述目标转向角(LSoll)，以避免所述商用车拖挂组合(100)倾翻(St5.4)，并且

-假如所述商用车拖挂组合(100)的总加速度(aTot)达到或超过最大总加速度(aTotMax)，那么将所述车辆目标减速(zSoll)限制到最大车辆目标减速(zSollmax)(St5.7)，以阻止丧失方向稳定性或侧滑，

-其中，为了限制所述车辆目标减速(zSoll)，由所述横向加速度(aLat)和所述车辆目标减速(zSoll)获知总加速度(aTot)，并且假如所述总加速度(aTot)达到或超过所述最大总加速度(aTotMax)，则将所述车辆目标减速(zSoll)限制到所述最大车辆目标减速(zSollmax)(St5.6)，其中，所述最大车辆目标减速(zSollmax)由所述最大总加速度(aTotMax)和当前横向加速度(aLat)算出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述车辆目标减速(zSoll)在所述避让绕行(AWM)期间选择为使得所述商用车拖挂组合(100)连同拖挂组合后侧(102)在所述避让距离(DA)或沿行驶方向在所述避让距离(DA)之后停下来(St5.2)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了限制所述车辆目标减速(zSoll)检查所述车辆目标减速(zSoll)是否达到或超过所述最大车辆目标减速(zSollmax)，其中，所述最大车辆目标减速(zSollmax)与所述最大总加速度(aTotMax)有关。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，依赖于所述最大总加速度(aTotMax)和当前的横向加速度(aLat)决定所述最大车辆目标减速(zSollmax)，使得在检查所述车辆目标减速(zSoll)是否达到或超过所述最大车辆目标减速(zSollmax)的条件时，仅当由当前请求的目标转向角(LSoll)得出的横向加速度(aLat)没有达到或没有超过所述最大总加速度(aTotMax)时，才能够请求车辆目标减速(zSoll)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述最大总加速度(aTotMax)与摩擦值(mue)有关。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在开始所述避让绕行(AWM)时，获知初始避让轨迹(AT_0)(St3)，其中，依赖于所述原始车道(300a)上的起点(P1)和所述目标车道(300b)上的终点(P2)来决定所述初始避让轨迹(AT_0)。