[发明专利]利用商用车拖挂组合执行避让绕行的方法以及紧急避让系统

说明书

本发明涉及一种利用商用车拖挂组合(100)执行避让绕行(AWM)的方法，其至少具有如下步骤：‑检测商用车拖挂组合(100)和碰撞对象(200)之间是否面临碰撞(K)；‑假如识别到碰撞，获知避让轨迹(AT_0)；‑借助避让轨迹(AT_0)获知目标转向角并且依赖于获知的目标转向角驱控主动转向系统，使得商用车拖挂组合(100)沿避让轨迹(AT_0)从原始车道向目标车道运动以执行避让绕行；‑获知车辆目标减速并且依赖于车辆目标减速地驱控电子制动系统以便在执行避让绕行期间使商用车拖挂组合(100)刹车。根据本发明建议在执行避让绕行期间获知商用车拖挂组合(100)的横向加速度(aLat)，其中，‑假如横向加速度(aLat)达到或超过最大横向加速度(aLatMax)，那么限制目标转向角，并且/或者，‑假如商用车拖挂组合(100)的总加速度(aTot)达到或超过最大总加速度(aTotMax)，那么将车辆目标减速限制到最大车辆目标减速。

技术领域

本发明涉及一种利用商用车拖挂组合执行避让绕行的方法以及紧急避让系统。

背景技术

商用车拖挂组合内的紧急制动系统(AEBS)用于在识别到与碰撞对象面临碰撞时以相应选择的车辆目标减速导入车辆拖挂组合的制动。由此车辆拖挂组合应当在到达碰撞对象之前停下来，从而将人员受伤概率保持得很小。此外，实施车辆拖挂组合的刹车，从而避免接下来的碰撞。

这种紧急制动系统设计成在摩擦值较高时紧急制动，也就是在干燥道路上执行。如果存在较小的摩擦值，则需要附加的转向绕行，以便附加地避让碰撞对象并且由此避免撞车事故。

在EP 2 240 354中说明一种避免碰撞的方法，其中，规定识别到面临碰撞之后尤其利用调控信号驱控制动系统，以避免碰撞。如果通过制动仍无法避免碰撞，则可以通过主动干预转向实施自动避让绕行。

其缺点是，执行自动避让绕行时没有考虑车辆拖挂组合的稳定性。

根据EP 2 268 515规定一种商用车的稳定调节，其中，阻止倾翻所用的实际偏航行为根据测得的横向加速度获知，目标偏航行为根据当前转向角获知，以避免应用附加的偏航率传感器。

根据EP 2 644 464示出一种商用车拖挂组合的稳定性调节，其获知由左右晃动造成的车辆拖挂组合摆动运动，在确认有摆动运动情况下执行制动调控以及限制发动机扭矩。

根据DE 10 2005 01 8486说明一种在避让绕行时给驾驶员提供支持的方法，其中，为此获知避让轨迹，车辆为了避让绕行应当沿避让轨迹运动。如果车辆偏离该避让轨迹，则在车轮上生成反作用于偏离的偏转力矩，例如由于单轮制动，从而车辆由可以朝向避让轨迹运动并沿其行车。

根据DE 103 42 865A1规定，在出现车辆拖挂组合左右摇晃时，执行与驾驶员无关的转向干预以及如果实际偏航率偏离目标偏航率，则降低车辆拖挂组合的驱动力矩，以便稳定车辆拖挂组合。

在DE 10 2005 028 787中示出用于稳定车辆拖挂组合的系统。在此规定：当识别到临界的挂车摆动时自动干预转向。

DE 10 2012 22 862同样示出稳定车辆拖挂组合的方法，其中，假如第一阈值超过表示左右摇晃特性的晃动参数，在识别到左右摆动时执行与驾驶员无关的转向干预。此外当超过高于第一阈值的第二阈值时也执行制动干预。

发明内容

本发明任务在于说明一种利用商用车拖挂组合执行避让绕行的方法，利用该方法可以在较低摩擦值情况下安全可靠地避免所面临的碰撞，同时得到商用车拖挂组合的车辆稳定性以阻止二次事故后果。另外，本发明任务还提供一种紧急避让系统。

该任务通过根据权利要求1的方法以及根据权利要求17的紧急避让系统解决。优选改进方案在从属权利要求中说明。