[发明专利]用于模拟可移动物体状态的方法和系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

通过执行可移动物体模型，模拟可移动物体的一个或多个状态，每个模拟状态与所述可移动物体的模拟状态数据相关联；

通过执行多个传感器模型，确定分别与一个或多个模拟状态相对应的一组或多组模拟传感器数据；

通过执行环境模型，确定所述可移动物体周围的模拟环境的环境数据；

向可移动物体控制器提供所述一组或多组模拟传感器数据，所述可移动物体控制器被配置为生成用于调整所述可移动物体的状态的控制信号；以及

向视觉模拟器提供所述模拟状态数据和所述环境数据，所述视觉模拟器被配置为使所述可移动物体在所述一个或多个模拟状态下的操作可视化。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述可移动物体模型用于模拟四轴X翼直升机、六轴X翼直升机或八轴X翼直升机。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述可移动物体模型包括DC电机模型和可移动物体主体模型，以便确定所述模拟状态数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其中通过执行可移动物体模型模拟可移动物体的一个或多个状态还包括：

从所述可移动物体控制器接收控制信号；

从所述视觉模拟器接收视觉交互数据；以及

执行所述可移动物体模型以便基于所述控制信号和所述视觉交互数据获得模拟状态数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个模拟状态包括所述可移动物体的推进系统的机械故障、与所述可移动物体相关联的一个或多个传感器的故障、地磁场的改变、所述可移动物体和另一物体之间的碰撞、避障、目标检测或目标追踪。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述可移动物体的模拟状态数据包括所述可移动物体的位移、速度、加速度、姿态、角速度、角加速度、经度、纬度或高度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中通过执行多个传感器模型确定一组或多组模拟传感器数据还包括：

整合所述模拟状态数据和所述环境数据以获得所述一组或多组模拟传感器数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个传感器模型用于获得与所述可移动物体相关联的加速度计、陀螺仪、磁力计、GPS接收器、超声传感器、温度计和气压计的模拟传感器数据。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述环境数据包括基于包括所述可移动物体的经度、纬度、高度和时间的模拟状态数据而计算的地磁场强度。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述环境数据包括基于所述可移动物体的模拟高度而计算的大气压力和环境温度。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述环境数据包括基于在所述可移动物体的模拟位置处的地磁层扰动的位置、形状和当前强度而计算的对所述可移动物体的磁扰动。

12.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从所述可移动物体控制器接收所述可移动物体的整合状态数据，其中所述整合状态数据是通过将一组或多组模拟传感器数据和从所述视觉模拟器获得的图像数据整合而确定的；以及

将所述可移动物体的所述整合状态数据与所述模拟状态数据进行比较。

13.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制信号是基于PWM信号生成的。

14.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从所述可移动物体控制器接收所述可移动物体的整合状态数据，所述整合状态数据是通过将一组或多组模拟传感器数据和从所述视觉模拟器获得的图像数据整合而确定的；以及

向所述视觉模拟器提供所述模拟状态数据和所述整合状态数据，所述视觉模拟器被配置为分别使所述可移动物体的一个或多个模拟状态和整合状态可视化。