[发明专利]用于模拟可移动物体状态的方法和系统

说明书

系统和方法用于模拟可移动物体的操作。通过执行可移动物体模型来模拟可移动物体的一个或多个状态。每个模拟状态与可移动物体的模拟状态数据相关联。通过执行多个传感器模型来确定分别与一个或多个模拟状态相对应的一组或多组模拟传感器数据。通过执行环境模型来确定可移动物体周围的模拟环境的环境数据。向可移动物体控制器提供一组或多组模拟传感器数据，可移动物体控制器被配置为生成用于调整可移动物体的状态的控制信号的。向视觉模拟器提供模拟状态数据和环境数据，视觉模拟器被配置为使可移动物体在一个或多个模拟状态下的操作可视化。

技术领域

所公开的实施例总体上涉及模拟和测试可移动物体的操作，并且更具体地但非排他地涉及模拟可移动物体状态。

背景技术

诸如无人机(UAV)的可移动物体可以用于执行针对军事和民用应用的监视、侦察和勘探任务。可移动物体通常与配置为执行各种功能的多个传感器相关联。在各种环境下测试可移动物体的性能以及多个传感器的性能是相当重要的。

发明内容

需要一种可移动物体模拟系统，所述可移动物体模拟系统在各种模拟环境下模拟可移动物体的操作以便测试可移动物体的机械故障、传感器的故障、和/或可移动物体和环境中的其他物体之间的交互。

根据一些实施例，一种模拟可移动物体的操作的方法。所述方法包括通过执行可移动物体模型来模拟可移动物体的一个或多个状态。每个模拟状态与可移动物体的模拟状态数据相关联。所述方法包括：通过执行多个传感器模型，确定分别与所述一个或多个模拟状态相对应的一组或多组模拟传感器数据。所述方法还包括：通过执行环境模型来确定所述可移动物体周围的模拟环境的环境数据。所述方法还包括：向可移动物体控制器提供所述一组或多组的模拟传感器数据，所述可移动物体控制器被配置为生成用于调整可移动物体的状态的控制信号。所述方法还包括：向视觉模拟器提供模拟状态数据和环境数据，其中所述视觉模拟器被配置为可视化可移动物体在一个或多个模拟状态下的操作。

根据一些实施例，一种系统可以包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序。该一个或多个程序存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行。该一个或多个程序包括用于执行上述方法的操作的指令。根据一些实施例，非暂时性计算机可读存储介质已经在其中存储有指令，该指令在由电子设备执行时使电子设备执行上述方法的操作。

根据一些实施例，一种用于模拟视觉数据的方法包括：获得与可移动物体的一个或多个状态相关联的状态数据、与所述可移动物体周围的环境相关联的环境数据以及承载在所述可移动物体上的一个或多个成像传感器的位置数据。所述方法还包括：基于状态数据、环境数据和位置数据来模拟一个或多个成像传感器的视图。所述方法还包括：提供用于显示的模拟视图。

根据一些实施例，一种系统可以包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序。该一个或多个程序存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行。该一个或多个程序包括用于执行上述方法的操作的指令。根据一些实施例，非暂时性计算机可读存储介质已经在其中存储有指令，该指令在由电子设备执行时使电子设备执行上述方法的操作。

根据一些实施例，一种系统包括：状态模拟器，被配置为执行用于以下操作的一个或多个程序：(1)模拟可移动物体的一个或多个状态，每个模拟状态与可移动物体的模拟状态数据相关联；(2)确定与一个或多个模拟状态相对应的一组或多组模拟传感器数据；以及(3)确定可移动物体周围的模拟环境的环境数据。所述系统还包括：可移动物体控制器，与状态模拟器通信耦接并配置为生成用于调整可移动物体的状态的控制信号。所述系统还包括视觉模拟器，与状态模拟器以及可移动物体控制器通信耦接。视觉模拟器被配置为可视化可移动物体在一个或多个模拟状态下的操作。

附图说明

图1示出了根据一些实施例的可移动物体模拟系统。

图2示出了根据一些实施例的可移动物体模拟系统的状态模拟器的图。