[发明专利]机械手自动化装箱方法

权利要求书

1.用机械手(3)向箱体件自动装载物件(1)的装载方法，其特征在于，自动地反复地进行以下一系列步骤：

(a)用机械手(3)将一个物件(1)在箱体件(4)中定位在由箱体件装载计划限定的位置中，

(b)获得装有一个或多个物件的箱体件(4)的至少一个数字图像，

(c)在前一个步骤获得的所述至少一个数字图像中，自动检查已经在步骤(a)定位的物件是否正确定位；如果是，则进入下一个步骤，如果不是，则用机械手(3)取出不良定位的物件，对于该不良定位的物件在步骤(a)重复进行装载方法。

2.根据权利要求1所述的装载方法，其特征在于，在装载方法的过程中，实施一个附加步骤(d)，在所述附加步骤的过程中，下一个物件(1)在箱体件(4)中的定位是数字化模拟的且自动地检测所述下一个物件(1)是否能符合箱体件装载计划地被定位在箱体件(4)中；如果不是，则停止装载方法，如果是，如果箱体件未装满，则以一个新的物件在步骤(a)重复进行装载方法。

3.根据权利要求1所述的装载方法，其特征在于，在装载方法的过程中，在步骤(a)之前，获得空的箱体件(4)的至少一个数字图像，通过使用箱体件的所述至少一个数字图像，自动检查箱体件的合格性，并且如果箱体件合格，则用机械手(3)继续箱体件的装载方法，反之，则用一个新的箱体件取代不合格的箱体件。

4.根据权利要求3所述的装载方法，其特征在于，通过使用箱体件的所述至少一个数字图像和通过用数字化模拟箱体件装载计划，进行箱体件合格性的所述自动检查。

5.根据权利要求1所述的装载方法，其特征在于，物件(1)彼此叠置在箱体件(4)中。

6.自动装载系统，其特征在于，自动装载系统具有机械手(3)、传感器(6)和电子控制装置(5)，传感器能采集一个空的或装有至少一个物件(1)的箱体件的至少一个数字图像，电子控制装置适用于控制机械手(3)，以便实施权利要求1至5中任一项所述的装载方法。

7.信息程序产品，其特征在于，信息程序产品具有程序编码指令，当信息程序产品由机械手(3)的电子控制装置(5)执行时，信息程序产品用于自动控制所述机械手(3)，以便至少执行权利要求1或2所述的装载方法的步骤。

8.根据权利要求7所述的信息程序产品，其特征在于，当信息程序产品由机械手(3)的所述电子控制装置(5)执行时，信息程序产品用于获得一个空的箱体件(4)的至少一个数字图像，通过使用箱体件的所述至少一个数字图像，自动检查箱体件的合格性，并且如果箱体件合格，则继续用机械手(3)进行装载，反之，则停止箱体件(4)的装载。

9.根据权利要求8所述的信息程序产品，其特征在于，信息程序产品用于通过使用箱体件的所述至少一个数字图像以及通过用数字化模拟箱体件装载计划，进行箱体件合格性的所述自动检查。