[发明专利]机械手自动化装箱方法

说明书

为了进行用机械手(3)向集装箱(4)自动地装载物件(1)，获得空集的装箱(4)的至少一个数字图像，通过使用箱体件的数字图像自动检查箱体件的合格性，并且如果箱体件合格，则继续用机械手(3)进行装载箱体件的装载方法，反之，则用一个新的箱体件取代不合格的箱体件；和/或自动地反复地进行以下一系列步骤：(a)用机械手(3)将一个物件(1)在箱体件(4)中定位在由箱体件装载计划限定的位置中，(b)获得装有一个或多个物件的箱体件(4)的至少一个数字图像，(c)在前一个步骤获得的数字图像中，自动检查已经在步骤(a)定位的物件是否正确定位；如果是，则进入下一个步骤，如果不是，则用机械手(3)取出不良定位的物件，对于该同一物件在步骤(a)重复进行装载方法。

技术领域

本发明涉及机械手自动化装箱的新方法。其应用于任何产业和/或需要在箱体件中自动排列物件的任何应用，例如使之贮存和/或进行运输。本发明适用于任何类型的物件。本发明非限制性地，物件例如可以是机械件、包裹、箱盒、包装件等等。

背景技术

例如在美国专利申请US 2010/0222915中以及在美国专利US 6 055 462和US 8644 984中，已经提出使用机械手，其自动操纵，在输送机上逐一抓取叠放的物件，例如叠放的箱盒，使之自动叠置在一个底托上，即没有垂直侧壁的平面支承件上。

这些公开专利申请中提出的技术方案适于根据预定的底托贮运计划，自动化地使叠放物件放在底托上，但是，不能自动化地将物件装载具有至少一个垂直侧壁的箱体件。

此外，例如在美国专利US 9 067 744中，已经提出使用机械手，其自动操纵，自动使物件例如邮包叠置在安装于形成滑架的滚轮上的箱体件中。在该公开的专利申请中，这种箱体件尤其具有一个底壁和三个垂直侧壁。

在美国专利US 7 644 558中，也已经提出使用机械手，自动地反复地将物件叠置在箱体件中。

在叠放或非叠放物件自动化装箱的情况下，有时经常会发生箱体件的至少一个垂直侧壁完全损坏或者变形，不能使用箱体件的装载计划使物件装箱，直至其结束。

在这种情况下，物件自动化装箱方法必须在装箱计划结束之前过早中断，实际上，操作人员必须干涉，手动卸载所述箱体件，代之以状态良好的箱体件，再重新进行自动化装箱方法。

在叠放或非叠放物件自动化装箱的情况下，有时也经常会发生一个物件定位不良，影响后面的物件装箱，妨碍箱体件装箱，妨碍实施装箱计划，直至其结束。

在这种情况下，物件自动化装箱方法也必须在装箱计划结束之前过早中断，实际上，操作人员必须手动干涉，再重新进行自动化装箱方法。

发明内容

首先，本发明旨在提出用机械手向箱体件自动装载物件的新的装载方法，弥补与使用不适于完全装载的箱体件、特别是可能损坏或者变形的箱体件有关的上述缺陷。

其次，本发明旨在提出用机械手使物件自动化装箱的新方法，其可至少弥补由于物件在箱体件中定位不良引起的上述缺陷。

本发明概述

因此，本发明涉及用机械手向箱体件自动装载物件的第一种装载方法。根据本发明的特征，获得空的箱体件的至少一个数字图像，通过使用箱体件的数字图像自动检查箱体件的合格性，并且如果箱体件合格，则继续用机械手进行装载箱体件的装载方法，反之，则用一个新的箱体件取代不合格的箱体件。

借助于本发明，当箱体件例如因为损坏或者变形而不合格、不适合时，避免浪费任何时间，避免无效开始所述不合格箱体件的部分装载。

本发明还涉及用机械手向箱体件自动装载物件的第二种装载方法，其特征在于，自动地反复地进行以下一系列步骤：

(a)用机械手将一个物件在箱体件中定位在由箱体件装载计划限定的位置中，