[发明专利]机器人系统及其运转方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其中，具备：

输入装置，接受来自操作者的输入；

机械臂，进行由多个工序构成的一系列作业；

作业区域，供所述操作者对于工件进行作业；

输出装置；

存储装置，存储有规定了由所述机械臂实施的一系列作业的动作定序所涉及的信息亦即动作定序信息；以及

控制装置，

所述控制装置构成为若从所述输入装置输入了表示为规定的第一工序已结束的第一工序结束信息，则使所述输出装置输出所述第一工序的下一工序亦即第二工序的作业内容所涉及的信息，并使所述机械臂所保持的所述工件的位置以及姿势中的至少一方变更，以便所述工件中的所述第二工序的作业对象部位与所述操作者对置，

所述控制装置在使所述机械臂所保持的所述工件的位置以及姿势中的至少一方变更之后，根据来自所述输入装置的输入使所述机械臂动作，以便使所述工件的位置以及姿势中的至少一方变更。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

在所述存储装置存储有预先设定的所述机械臂的规定的动作量亦即第一动作量，

所述控制装置构成为在使所述机械臂所保持的所述工件的位置以及姿势中的至少一方变更之后根据来自所述输入装置的输入来使所述工件的位置以及姿势中的至少一方变更时，使所述机械臂在所述第一动作量的范围内动作。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，

所述第一动作量按每个所述操作者设定，

在所述存储装置存储有所述操作者的信息亦即操作者信息和与所述操作者对应的第一动作量，

所述控制装置构成为若从所述输入装置输入了所述操作者所涉及的识别信息，则根据存储于所述存储装置的所述操作者信息来设定所述第一动作量。

4.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，

所述控制装置使所述存储装置存储第一变化量，并基于存储于所述存储装置的所述第一变化量来设定所述第一动作量，所述第一变化量是在使所述机械臂所保持的所述工件的位置以及姿势中的至少一方变更之后根据来自所述输入装置的输入来使所述工件的位置以及姿势中的至少一方变更时的变化量。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

在所述存储装置存储有预先设定了所述机械臂的规定的动作范围的第一动作范围，

所述控制装置构成为在使所述机械臂所保持的所述工件的姿势变更之后根据来自所述输入装置的输入来使所述工件的位置以及姿势中的至少一方变更时，使所述机械臂在所述第一动作范围内动作。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，

所述第一动作范围按每个所述操作者设定，

在所述存储装置存储有所述操作者的信息亦即操作者信息和与所述操作者对应的第一动作范围，

所述控制装置构成为若从所述输入装置输入了所述操作者所涉及的识别信息，则根据存储于所述存储装置的所述操作者信息来设定所述第一动作范围。

7.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，

所述控制装置使所述存储装置对使所述机械臂所保持的所述工件的位置以及姿势中的至少一方变更之后根据来自所述输入装置的输入来使所述工件的位置以及姿势中的至少一方变更时的所述机械臂的位置信息以及所述机械臂的姿势信息中的至少一方进行存储，并基于存储于所述存储装置的所述机械臂的位置信息以及所述机械臂的姿势信息中的至少一方来设定所述第一动作范围。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的机器人系统，其中，

所述控制装置构成为若从所述输入装置输入了所述第一工序结束信息，则在使所述输出装置输出所述第二工序的作业内容所涉及的信息之后使所述机械臂所保持的所述工件的位置以及姿势中的至少一方变更。