[发明专利]机器人系统及其运转方法

说明书

本发明提供一种机器人系统，具备：输入装置(2)；机械臂(1)；作业区域(9)，供操作者对于工件(6)进行作业；输出装置(3)；存储装置(5)；以及控制装置(4)，构成为若从输入装置(2)输入了表示为规定的第一工序已结束的第一工序结束信息，则使输出装置(3)输出第一工序的下一工序亦即第二工序的作业内容，并使机械臂(1)所保持的工件(6)的位置以及姿势中的至少一方变更，以便工件(6)中的第二工序的作业对象部位与操作者对置。

技术领域

本发明涉及机器人系统及其运转方法。

背景技术

公知有当在生产线中利用工具对工件实施加工时所使用的作为工件的夹具发挥功能的工件夹具装置(例如参照专利文献1)。在专利文献1所公开的工件夹具装置中，在作业者将工件安装于工件夹具装置时，控制装置自动地根据作业者的体格来使工件的高度位置变化。由此，由于在将工件安装于工件夹具装置时，能够根据作业者的体格变更作业位置，所以能够提高作业效率。

专利文献1：日本特开2007-38334号公报

然而，在上述专利文献1所公开的工件夹具装置中，当作业者不熟练的情况下，存在该作业者不清楚对于工件进行什么样的作业的情况。在这种情况下，作业的开始延迟，或者需要中断作业，从作业效率的提高的观点考虑，仍存在改善的余地。

发明内容

本发明用于解决上述现有课题，其目的在于，提供能够通过向作业者输出下一作业内容所涉及的信息来顺利地推进作业的机器人系统及其运转方法。

为了解决上述现有课题，本发明所涉及的机器人系统具备：输入装置，接受来自操作者的输入；机械臂，进行由多个工序构成的一系列作业；作业区域，供上述操作者对于上述工件进行作业；输出装置；存储装置，存储有规定了由上述机械臂实施的一系列作业的动作定序所涉及的信息亦即动作定序信息；以及控制装置，上述控制装置构成为若从上述输入装置输入了表示为规定的第一工序已结束的第一工序结束信息，则使上述输出装置输出上述第一工序的下一工序亦即第二工序的作业内容所涉及的信息，并使上述机械臂所保持的上述工件的位置以及姿势中的至少一方变更以便工件中的上述第二工序的作业对象部位与上述操作者对置。

由此，操作者(作业者)能够在规定的第一工序结束后掌握该第一工序的下一工序亦即第二工序的作业内容。因此，操作者能够顺利地对于工件执行作业，能够使作业效率提高。

另外，由于工件中的第二工序的作业对象部位朝向操作者，所以即便在工件有多个类似的作业对象的情况下，操作者也能够对于正确的作业对象部位进行作业。因此，能够减少作业者的负担，使作业效率提高。

另外，本发明所涉及的机器人系统具备：输入装置，接受来自操作者的输入；机械臂，进行由多个工序构成的一系列作业；作业区域，供上述操作者对于上述工件进行作业；输出装置；存储装置，存储有规定了由上述机械臂实施的一系列作业的动作定序所涉及的信息亦即动作定序信息；以及控制装置，上述控制装置构成为若从上述输入装置输入了表示为规定的第一工序已结束的第一工序结束信息，则使上述输出装置输出用于使上述机械臂动作以便上述机械臂所保持的工件的成为下一工序中的作业对象的部位与上述操作者对置的上述输入装置的输入方法。

由此，由于操作者(作业者)能够使工件中的第二工序的作业对象部位朝向操作者，所以即便在工件有多个类似的作业对象的情况下，操作者也能够对于正确的作业对象部位进行作业。因此，能够减少作业者的负担，使作业效率提高。