[发明专利]用于使无人机着陆在移动基座上的系统和方法

权利要求书

1.一种无人机，其包括：

深度传感器，其被配置成提供用于确定所述无人机与移动基座之间的距离的信息；并且

处理器，其被配置成基于所述距离控制计算机视觉跟踪算法并且基于所述计算机视觉跟踪算法控制无人机移动。

2.根据权利要求1所述的无人机，其中所述处理器被配置成通过在所述距离处于距离阈值内时增加跟踪来控制所述计算机视觉跟踪算法。

3.根据权利要求1所述的无人机，其中所述处理器被配置成控制所述计算机视觉跟踪算法的抖动。

4.根据权利要求3所述的无人机，其中所述处理器被配置成通过将增加数量的红-绿-蓝RGB帧转换到色调-饱和度-亮度HSV帧来控制所述抖动。

5.根据权利要求3所述的无人机，其中所述处理器被配置成通过以下来控制所述抖动：

基于模型以及帧的至少一部分计算显著性得分；

基于所述显著性得分确定所述帧是否是用于跟踪的有效帧；并且

在所述帧是有效帧的情况下向所述计算机视觉跟踪算法提供所述帧。

6.根据权利要求1所述的无人机，其中所述处理器被配置成对提供到所述计算机视觉跟踪算法的帧集合执行帧平滑化。

7.根据权利要求1所述的无人机，其中所述处理器被配置成通过基于所述计算机视觉跟踪算法控制无人机加速度来控制无人机移动。

8.根据权利要求1所述的无人机，其中所述处理器被配置成执行障碍物检测，并且其中所述处理器被配置成通过改变无人机轨迹来控制无人机移动以避开障碍物。

9.根据权利要求1所述的无人机，其中所述处理器被配置成确定所述移动基座上的一或多个槽是否被占用。

10.根据权利要求1所述的无人机，其中所述处理器被配置成提供用于控制所述移动基座上的可调着陆垫的信息。

11.一种由无人机执行的方法，其包括：

确定所述无人机与移动基座之间的距离；

基于所述距离控制计算机视觉跟踪算法；并且

基于所述计算机视觉跟踪算法控制无人机移动。

12.根据权利要求11所述的方法，其中控制所述计算机视觉跟踪算法包括：在所述距离处于距离阈值内时，增加跟踪。

13.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括：控制所述计算机视觉跟踪算法的抖动。

14.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括：确定所述移动基座上的一或多个槽是否被占用。

15.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括：提供用于控制所述移动基座上的可调着陆垫的信息。

16.一种车辆，其包括：

深度传感器，其被配置成提供用于确定无人机与所述车辆之间的距离的信息；并且

处理器，其被配置成基于所述距离控制计算机视觉跟踪算法并且发送用于基于所述计算机视觉跟踪算法控制无人机移动的信息。

17.根据权利要求16所述的车辆，其中所述处理器被配置成通过在所述距离处于距离阈值内时增加跟踪来控制所述计算机视觉跟踪算法。

18.根据权利要求16所述的车辆，其中所述处理器被配置成控制所述计算机视觉跟踪算法的抖动。

19.根据权利要求18所述的车辆，其中所述处理器被配置成通过将增加数量的红-绿-蓝RGB帧转换到色调-饱和度-亮度HSV帧来控制所述抖动。