[发明专利]用于使无人机着陆在移动基座上的系统和方法

说明书

描述了一种无人机。所述无人机包含深度传感器，其被配置成提供用于确定所述无人机与移动基座之间的距离的信息。所述无人机还包含处理器，其被配置成基于所述距离控制计算机视觉跟踪算法并且基于所述计算机视觉跟踪算法控制无人机移动。还描述了一种车辆。所述车辆包含深度传感器，其被配置成提供用于确定无人机与所述车辆之间的距离的信息。所述车辆还包含处理器，其被配置成基于所述距离控制计算机视觉跟踪算法并且发送用于基于所述计算机视觉跟踪算法控制无人机移动的信息。

技术领域

本公开总体上涉及电子装置。更具体地说，本公开涉及用于使无人机着陆在移动基座上的系统和方法。

背景技术

一些电子装置(例如，无人机、机器人、无人驾驶飞行器(UAV)、飞机等)在整个环境中移动。例如，无人机可以使用推进器或射流器(jet)穿过空气进行操控。用户可以远程手动控制无人机。

一些操控可能难以执行。例如，在驾驶无人机时可能需要高度注意以避免无人机坠毁。在变化的环境中成功驾驶无人机可能特别难。如可以从这一讨论中观察到的，改善电子装置控制的系统和方法可以是有益的。

发明内容

描述了一种无人机。所述无人机包含深度传感器，其被配置成提供用于确定所述无人机与移动基座之间的距离的信息。所述无人机还包含处理器，其被配置成基于所述距离控制计算机视觉跟踪算法并且基于所述计算机视觉跟踪算法控制无人机移动。

所述处理器可以被配置成通过在所述距离处于距离阈值内时增加跟踪来控制所述计算机视觉跟踪算法。所述处理器可以被配置成控制所述计算机视觉跟踪算法的抖动。所述处理器可以被配置成通过将增加数量的红-绿-蓝(RGB)帧转换到色调-饱和度-亮度(hue-saturation-value)(HSV)帧来控制所述抖动。

所述处理器可以被配置成通过基于模型以及帧的至少一部分计算显著性得分来控制所述抖动。所述处理器可以被配置成通过基于所述显著性得分确定所述帧是否是用于跟踪的有效帧来控制所述抖动。所述处理器可以被配置成通过在所述帧是有效帧的情况下向所述计算机视觉跟踪算法提供所述帧来控制所述抖动。

所述处理器可以被配置成对提供到所述计算机视觉跟踪算法的帧集合执行帧平滑化。所述处理器可以被配置成通过基于所述计算机视觉跟踪算法控制无人机加速度来控制无人机移动。

所述处理器可以被配置成执行障碍物检测。所述处理器可以被配置成通过改变无人机轨迹来控制无人机移动以避开障碍物。

所述处理器可以被配置成确定所述移动基座上的一或多个槽是否被占用。所述处理器可以被配置成提供用于控制所述移动基座上的可调着陆垫的信息。

描述了一种由无人机执行的方法。所述方法包含：确定所述无人机与移动基座之间的距离。所述方法还包含：基于所述距离控制计算机视觉跟踪算法。所述方法进一步包含：基于所述计算机视觉跟踪算法控制无人机移动。

还描述了一种车辆。所述车辆包含深度传感器，其被配置成提供用于确定无人机与所述车辆之间的距离的信息。所述车辆还包含处理器，其被配置成基于所述距离控制计算机视觉跟踪算法并且发送用于基于所述计算机视觉跟踪算法控制无人机移动的信息。所述信息可以包含由所述车辆基于所述计算机视觉跟踪算法确定的无人机位置信息和无人机移动信息。

所述处理器可以被配置成通过在所述距离处于距离阈值内时增加跟踪来控制所述计算机视觉跟踪算法。所述处理器可以被配置成控制所述计算机视觉跟踪算法的抖动。所述处理器可以被配置成通过将增加数量的红-绿-蓝(RGB)帧转换到色调-饱和度-亮度(HSV)帧来控制所述抖动。

所述处理器可以被配置成通过基于模型以及帧的至少一部分计算显著性得分来控制所述抖动。所述处理器还可以被配置成通过基于所述显著性得分确定所述帧是否是用于跟踪的有效帧来控制所述抖动。所述处理器另外可以被配置成通过在所述帧是有效帧的情况下向所述计算机视觉跟踪算法提供所述帧来控制所述抖动。