[发明专利]包括至少一个枢转支持系统的辅助移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其包括：

- 移动基座（12），所述移动基座（12）具有控制系统（14），所述控制系统（14）被配置为能够控制所述移动基座（12）的运动特性；以及

- 支撑系统（30），该支撑系统被构造为能够由人抓握，

其特征在于，所述支撑系统（30）被构造为能够沿着竖直旋转轴线（A22）相对于所述移动基座（12）自由枢转，并且

其中，所述机器人包括至少一个第一传感器（60），所述第一传感器（60）被配置为能够检测所述支撑系统（30）相对于所述移动基座（12）的旋转运动的至少一个特性并且被配置为能够通知所述控制系统（14），所述控制系统（14）被配置为能够根据由所述第一传感器（60）检测到的所述支撑系统（30）的所述旋转运动的所述特性来修改所述机器人的轨迹。

2.根据权利要求 1所述的机器人，其特征在于，所述支撑系统的旋转轴线（A22）与所述移动基座（12）自身的枢转轴线（18）重合。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述支撑系统（30）包括至少一个扶手（32），所述扶手（32）包括平行于所述移动基座（12）的前进方向的两个分支（34、34’）。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机器人针对每个分支（34、34’）包括定位在所述分支（34，34’）之下的一个竖直支腿（40、40’），并且所述竖直支腿（40、40’）的下端抵在地上并且所述竖直支腿（40、40’）的上端刚性地连接到所述分支（34、34’）。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，每个支腿（40、40’）的下端包括从动轮（42、42’）。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括至少一个第二传感器（106），所述第二传感器（106）被配置为能够检测抵靠所述支撑系统（30）的人的移动速度并且被配置为能够通知控制系统（14），以便所述控制系统（14）修改所述移动基座（12）的所述运动特性。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一传感器（60）被配置为能够检测所述支撑系统（30）相对于所述移动基座（12）的旋转方向。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述第一传感器（60）被配置为能够确定所述支撑系统（30）相对于所述移动基座（12）的旋转运动的旋转角度。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述支撑系统（30）包括两个竖直立柱。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括显示装置（52），所述显示装置（52）用于显示与所述机器人的运动有关的信息。