[发明专利]包括至少一个枢转支持系统的辅助移动机器人

说明书

本发明的主题是一种移动机器人，该移动机器人包括：移动基座(12)，其具有控制系统(14)，该控制系统(14)被配置为能够控制移动基座(12)的移动特性；以及支撑系统(30)，其被构造为能够由人抓握，其特征在于，支撑系统(30)被配置为能够沿着竖直旋转轴线(A22)相对于移动基座(12)自由枢转，并且其特征在于，机器人包括至少一个第一传感器(60)，第一传感器(60)被配置为能够检测支撑系统(30)相对于移动基座(12)的旋转运动的至少一个特性并且被配置为能够通知控制系统(14)，该控制系统(14)被配置为能够根据由第一传感器(60)检测到的支撑系统(30)的旋转运动的特性来修改机器人的轨迹。

技术领域

本申请涉及一种包括至少一个枢转支撑系统的辅助移动机器人。

背景技术

文献WO-2008/149018描述了一种特别适于辅助人的多功能机器人。该机器人包括移动基座和控制系统，移动基座在下部包括轮，控制系统包括用于控制移动基座的运动的致动器、传感器和控制器。因此，该文献WO-2008/149018中描述的多功能机器人对于例如在家庭环境中移动是完全有效的。

根据图8中描述的实施例，机器人更特别地适于辅助人并且可以配备有附件。根据该文献，多功能机器人可以牵引行走装置，该行走装置包括连接到多功能机器人的滚动基座。在这种情况下，机器人遵循它已经确定的轨迹并且抵靠行走装置的人遵循由机器人施加的轨迹。在某些情况下，例如当机器人遵循弯曲的轨迹时，机器人所遵循并施加在人身上的轨迹不一定是人的理想轨迹。由于理想轨迹因人而异，因此难以配置控制系统以使每个机器人的轨迹适应于每个人的轨迹。

发明内容

本发明旨在克服现有技术的缺点。

为此目的，本发明的主题是一种移动机器人，其包括：

-移动基座，其具有控制系统，该控制系统被配置为能够控制移动基座的移动特性；

-支撑系统，该支撑系统被构造为能够由人抓握，

其特征在于，支撑系统被构造为能够沿着竖直旋转轴线相对于移动基座自由枢转，并且

其特征在于机器人包括至少一个第一传感器，第一传感器被配置为能够检测支撑系统相对于移动基座的旋转运动的至少一个特性并且被配置为能够通知控制系统，该控制系统被配置为能够根据由第一传感器检测到的支撑系统的旋转运动的特性来修改机器人的轨迹。

因此，人可以选择独立于移动基座的轨迹并且在移动基座上施加轨迹。

附图说明

本发明的描述中将出现其他特征和优点，本发明的参考附图，仅作为示例给出描述，其中：

图1示出了本发明的一个实施例的配备有行走装置的机器人的侧视图，

图2示出了本发明的一个实施例的图1中可见的配备有行走装置的机器人的透视图，

图3示出了本发明的一个实施例的图1中可见的行走装置的透视图，

图4示出了本发明的一个实施例的配备有行走装置的机器人的透视图，

图5A和图5B是配备有行走装置的机器人的示意图，其示出了在行走装置上休息的人从就座位置到站立位置的过渡，

图6是配备有行走装置的机器人和人的俯视图，其示出了机器人和人遵循的轨迹的第一配置，

图7是配备有行走装置的机器人和人的俯视图，其示出了机器人和人遵循的轨迹的第二配置，

图8是配备有行走装置的机器人和人的俯视图，其示出了机器人和人遵循的轨迹的第三配置，

图9示出了本发明的另一个实施例配备有行走装置的机器人的第一透视图，以及