[发明专利]机器人

说明书

机器人(20)具备：第1机械手(23)、第2机械手(24)、以及在末端将上述第1机械手(23)和上述第2机械手(24)安装成能够互换的机械臂(22)，上述第1机械手(23)具有用于规定其与地板部(13)的预定位置的位置关系的定位部(233)，对上述机械臂(22)而言，通过安装上述第1机械手(23)而将上述定位部(233)固定于上述预定位置，安装上述第2机械手(24)来替换上述第1机械手(23)，并且安装上述第1机械手(23)来替换上述第2机械手(24)。

技术领域

本发明涉及具备第1机械手、第2机械手、以及在末端将第1机械手和第2机械手安装成能够互换的机械臂的机器人。

背景技术

以往，作为使用机器人来进行特定作业的装置，能够举出例如专利文献1的输送装置以及组装装置。在该输送装置设置有多个输送单元。各输送单元具备旋转分度盘、配置于旋转分度盘前的SCARA机器人、以及配置于邻接的SCARA机器人之间的工作台。

被供给至该旋转分度盘上的工件被旋转分度盘移送至SCARA机器人前。然后，工件被SCARA机器人移送至工作台，且被邻接的SCARA机器人移送至邻接的旋转分度盘。接着，工件被旋转分度盘向作业者或者自动组装机器人移送，在这里被供给部件而被组装。

专利文献1：日本特开2012-197175号公报

在上述专利文献1的输送装置以及组装装置中，针对工件的输送而设置有旋转分度盘和SCARA机器人，除此以外还针对部件的供给使用了作业者或自动组装机器人。因此，装置变得大型化。

针对于此，可以想到通过一个机器人进行工件的输送和部件的供给。为了不受工件和部件的形状和大小的影响而迅速输送该工件和部件，能够采用预先安装好用于保持各个工件和部件的机械手的方法。

在这种情况下，在机械臂安装工件的机械手，并将工件输送至作业者前。然后，机械臂从工件的机械手更换为部件的机械手，而向工件供给部件。在将该部件组装于工件后，机械臂从部件的机械手更换为工件的机械手，并对组装了部件的工件进行输送。

这样，在从工件的机械手更换为部件的机械手时，若不从工件取下机械手，则需要在部件的供给后使机械臂返回至取下工件的机械手的位置。但是，在将部件组装到工件时，有时工件活动，而机械手的位置随之发生变化。在这种情况下，由于机械手的位置相对于取下的位置偏离，因此即便使机械臂返回至取下的位置也无法再将机械手安装于机械臂。

另一方面，在从工件的机械手更换为部件的机械手时，若将机械手从工件取下而载置到规定的场所，则只要使机械手返回至规定的场所便能够将机械手安装于机械臂。但是，需要机械手的载置场所，而导致装置变得大型化。

发明内容

本发明是鉴于以上情况而完成的，其目的在于在机器人中实现小型化和作业效率的提高。

本发明的一个方式的机器人具备：第1机械手、第2机械手、以及在末端将上述第1机械手和上述第2机械手安装成能够互换的机械臂，上述第1机械手具有用于规定该第1机械手与地板部的预定位置之间的位置关系的定位部，对上述机械臂而言，通过安装上述第1机械手而将上述定位部固定于上述地板部的预定位置，安装上述第2机械手来替换上述第1机械手，并且安装上述第1机械手来替换上述第2机械手。

根据上述结构，由于只要将机械臂控制为特定的作业即可，因此能够实现小型化。另外，例如，在从第1机械手更换为第2机械手时，若保持将第1机械手安装于工件的状态，则不需要第1机械手的载置场所而实现小型化。并且，通过将定位部固定于地板部的预定位置，由此规定其与预定位置的位置关系，因此能够使机械臂返回至取下的位置而将第1机械手安装于机械臂，由此能够提高作业效率。