[发明专利]自动平移系统

权利要求书

1.一种适于附接有拖车(4)的车辆的自动平移系统，其中，所述自动平移系统包括图像捕获装置，所述图像捕获装置适于捕获具有所述拖车(4)的视图的图像数据(1)，其特征在于，所述自动平移系统适于分析所述图像数据(1)以识别所述拖车(4)的至少一个细长元件(11a，11b，11c，11d)，基于所述细长元件(11a，11b，11c，11d)在所述图像数据(1)中投影矢量(2a，2b，2c)，建立至少一个基准矢量(21)并且识别所述基准矢量(21)与所投影的所述矢量(2a，2b，2c)的拦截点(22)。

2.根据权利要求1所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还适于建立所述基准矢量(21)，使得所识别的所述拦截点(22)对应于所述拖车的后端在所捕获的所述图像数据(1)中的位置。

3.根据权利要求1或2所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还适于基于所识别的所述拦截点(22)来平移所捕获的所述图像数据(1)。

4.根据权利要求3所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还适于将所捕获的平移图像数据(10)实时地呈现给所述车辆的操作员。

5.根据权利要求1或2所述的自动平移系统，其中，所识别的所述细长元件选自所述拖车的纵向下边缘(11a)、所述拖车的纵向顶边缘(11c)、所述拖车的竖直后边缘(11b)和所述拖车上的印刷元件(11d)中的任何一者。

6.根据权利要求1或2所述的自动平移系统，其中，基于所捕获的所述图像数据(1)的背景中的至少一个不同点来确定所述基准矢量(21)。

7.根据权利要求1或2所述的自动平移系统，其中，所述基准矢量(21)是水平基准矢量。

8.根据权利要求1或2所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还包括显示器、存储器和处理器单元。

9.根据权利要求1或2所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还适于在所述拖车(4)的与所述拦截点(22)相反的一侧识别另一个拦截点(22b)，如果所述另一个拦截点(22b)位于基于所述拖车的物理特性中的至少一个物理特性的位置时则建立所述拖车的先前位置，并且所述拦截点(22)是可行的。

10.根据权利要求1或2所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还适于根据车轮的速度和角度来计算车辆速度，以预测拖车运动。

11.根据权利要求1或2所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统适于分析所述图像数据(1)以使用所述图像捕获装置来估计拖车角度并使用导数计算参数来预测所述拖车的旋转导数，所述导数计算参数包括所述拖车的长度、所述拖车的挂接偏移量、车辆轮轴之间的距离、所述车辆的速度和所述车辆的方向盘角度中的至少一者；并且所述自动平移系统还适于使用所述拖车角度和计算的所述旋转导数来预测未来的拖车角度。

12.根据权利要求1或2所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统适于分析所述图像数据(1)以使用所述图像捕获装置来估计拖车角度并使用导数计算参数来预测所述拖车的旋转导数，所述导数计算参数包括拖车车轮之间的距离、车轮和挂接点之间的距离、前轮的转向角度和/或方向盘角度以及所述车辆的速度；并且所述自动平移系统还适于使用所述拖车角度和计算的所述旋转导数来预测未来的拖车角度。

13.根据权利要求11所述的自动平移系统，其中，所述旋转导数是所述拖车角度的导数。

14.根据权利要求12所述的自动平移系统，其中，所述旋转导数是所述拖车角度的导数。