[发明专利]自动平移系统

说明书

一种适于附接有拖车的车辆的自动平移系统和方法。该自动平移系统包括适于捕获具有拖车视图的图像数据的图像捕获装置，并且该自动平移系统适于分析图像数据以识别拖车的至少一个细长元件，基于所述细长元件在图像数据中投影矢量，建立至少一个基准矢量并且识别基准矢量与所投影的所述矢量的拦截点。

技术领域

本发明总体上涉及一种用于在车辆中平移后视图像的平移系统。

背景技术

在现有技术中，已知提供用于增强车辆驾驶员的后视可见性的解决方案。对于不同的车辆已知有不同的解决方案，一个示例是具有拖车的卡车。使用反射呈现后视图的传统的后视镜和侧视镜已经在本领域中使用了很长时间，并且例如具有可以由驾驶员手动调节镜子的特征。除了调节镜子之外，驾驶员还可以通过相对于镜子到处移动来移动镜子的视角。这通常通过驾驶员移动他的头部来完成，并且导致车辆后方区域的不同部分变得可见。

将一个或多个摄像头布置为补充或替换传统的后视镜是众所周知的。摄像头适于显示相对于车辆的后视图，并且这种解决方案先前在本领域中已用于后视摄像头和电子后视镜二者。

对于电子后视镜和倒车摄像头，现有技术还提供了能够平移图像的系统。平移意味着可以调整摄像头或图像以便以与在传统后视镜系统中用户通过相对于镜子移动他的头部所实现的类似方式来显示车辆后方的部分的不同部分。然而，现有技术的系统包括多个缺点，特别是对于牵引拖车的车辆。当带有附接拖车的车辆转弯时，拖车将阻碍后视镜的视野，使驾驶员难以看到拖车如何移动。这是传统镜子系统和利用摄像头的现有技术后视系统中存在的问题。

发明内容

如所讨论的，对于后视镜、侧视镜和基于从诸如摄像头之类的设备捕获图像的后视摄像头来说，问题在于用户相对于镜子的视角角度不影响从摄像头显示的图像。在传统的反射镜中，驾驶员可以移动头部来控制视野。在显示系统中，这是不可能的，因为用户头部的角度不会影响显示角度。为了实现相同的视野，所显示的图像需要不断地显示比传统镜子更多的周围区域，或者需要平移它。在一些实施方式中，显示更多信息的解决方案可能是有益的，但同时所得到的图像分辨率使得操作员难以区分较小的对象。

因此，平移系统是一种很好的替代方案，有许多方法可以进行平移。一种解决方案是在由图像捕获设备记录的图像中使用对象识别，将特定对象的位置存储在图像数据中并通过确保所识别的对象总是在显示给用户的平移图像中处于相同的相对位置来平移图像。

可以通过物理地移动图像捕获装置的角度或者使图像捕获装置持续捕获比向用户显示的区域更大的区域的图像数据来实现平移。而后者将图像数据裁剪到正确的部分中，以显示最有用的信息。

平移图像的操作带来了与如何执行平移操作有关的多个问题。为了提供良好的用户体验并替换传统的镜子，重要的是以自然的方式平移图像数据并获得一致的结果。现有技术中存在的一种选择是用户可以以类似于调节传统后视镜的方式手动控制平移。这给车辆操纵增加了附加任务，导致用户难以使用且不方便使用的解决方案。

如发明人所实现的，可以以不同的方式进行自动平移。然而，发明人评估的大多数解决方案都存在类似于手动平移的缺点。例如，可以通过识别图像中牵引对象(例如拖车)的特定特征来进行平移。所识别的对象可以是徽标、指示符或位于牵引对象某处的可在图像中识别的任何其他形式的对象。通过分析在操作期间捕获的图像，可以识别所识别的对象在图像中的相对位置。基于对象的相对位置，由此可以通过平移图像来控制平移操作，从而始终将所识别的对象保持在相同的相对位置中。该解决方案解决了现有技术的一些问题，但是具有尤其是与图像平移如何工作有关的多个缺点。图像平移不依赖于位于拖车的任何特定位置处的点，并且可以将不同的牵引对象沿着牵引对象的长度和高度放置在不同的位置处。这提供了一种解决方案，其中平移的旋转轴可能不对应于牵引对象实际上如何移动，从而为用户提供了不自然和失真的平移体验。此外，这种解决方案可能在不同时间呈现不同的结果，从而导致车辆操作员的混淆。