[发明专利]用于自动车辆的操作安全系统

说明书

一种用于自动车辆的操作安全系统(10)包括物体检测器(20)和控制器(40)。物体检测器(20)包括至少三个传感器。每个传感器是以下各项中的一项：用于确定主车辆(12)附近的物体(18)的图像位置(32)的相机(22)、用于确定主车辆(12)附近的物体(18)的激光雷达位置(34)的激光雷达单元(24)、以及用于确定主车辆(12)附近的物体(18)的雷达位置(36)的雷达单元(26)。控制器(40)与至少三个传感器通信。控制器(40)被配置成基于对由至少三个传感器指示的位置(32)的比较来确定复合位置(46)。当由一个传感器指示的相应位置与复合位置(46)的差异大于误差阈值(48)时，忽略来自一个传感器的信息。如果使用不在主车辆(12)上的远程传感器(78)，则可以使用V2V或V2I通信来将位置传送到主车辆(12)。

技术领域

本公开总体上涉及用于自动车辆的操作安全系统，并且更具体地涉及如果存在如下指示的情况则选择要忽略的传感器：由于系统被黑客攻击或该传感器被欺骗而导致由该传感器指示的物体的位置是错误的。

背景技术

已知的是，使用车载(on-vehicle)和/或远程(即，车外)传感器(例如，相机、雷达、激光雷达)来检测/标识自动车辆附近的物体，以用于导航和/或避免碰撞的目的。然而，如下的实例已被报道：车辆控制软件和远程感测系统被渗透或被恶意地黑客攻击以致使自动车辆可能以不稳定的方式操作。

发明内容

根据一个实施例，提供一种用于自动车辆的操作安全系统。该系统包括物体检测器和控制器。所述物体检测器包括至少三个传感器。每个传感器是以下各项中的一项：用于确定主车辆附近的物体的图像位置的相机、用于确定所述主车辆附近的所述物体的激光雷达位置的激光雷达单元、以及用于确定所述主车辆附近的所述物体的雷达位置的雷达单元。所述控制器与所述至少三个传感器通信。所述控制器被配置成基于对由所述至少三个传感器指示的位置的比较来确定复合位置(composite-location)。当由一个传感器指示的相应位置与所述复合位置的差异大于误差阈值时，忽略来自所述一个传感器的信息。

在另一实施例中，提供一种用于自动车辆的操作安全系统。该系统包括相机、激光雷达单元、雷达单元和控制器。所述相机用于确定主车辆附近的物体的图像位置。所述激光雷达单元用于确定所述主车辆附近的所述物体的激光雷达位置。所述雷达单元用于确定所述主车辆附近的所述物体的雷达位置。所述控制器与所述相机、所述雷达单元和所述激光雷达单元通信。所述控制器被配置成基于对所述成像器位置、所述雷达位置和所述激光雷达位置的比较来确定复合位置。当所述成像器位置、所述雷达位置和所述激光雷达位置中的一个与所述复合位置的差异大于误差阈值时，忽略来自所述相机、所述雷达单元和所述激光雷达单元中的一者的信息。

在又另一实施例中，提供一种用于自动车辆的操作安全系统。该系统包括物体检测器和控制器。所述物体检测器用于确定主车辆附近的物体在第一时间处的第一位置，以及所述物体在第二时间处的第二位置，所述第二时间被表征为所述第一时间之后的采样间隔。控制器与所述物体检测器通信。所述控制器被配置成确定所述主车辆的运动矢量，并基于所述运动矢量、所述第一位置和所述采样间隔来估计所述物体在所述第二时间处的预期位置。当所述预期位置与所述第二位置的差异大于误差阈值时，忽略来自所述物体检测器的所述第二时间处的信息。

在又另一实施例中，提供一种用于自动车辆的操作安全系统。该系统包括物体检测器、收发器和控制器。所述物体检测器包括安装在主车辆上的车载传感器。所述车载传感器用于确定所述主车辆附近的物体的检测位置。所述收发器用于接收所述物体的由未安装在所述主车辆上的远程传感器确定的报告位置。所述控制器与所述车载传感器和所述收发器通信，所述控制器被配置成将所述检测位置与所述报告位置进行比较，并且当所述检测位置与所述报告位置的差异大于误差阈值时，忽略来自所述收发器的信息。

当阅读优选实施例的下列详细描述时，进一步的特征和优点将更清楚地呈现，优选实施例通过参考附图仅作为非限制性示例给出。

附图说明