[发明专利]用于移动装置的增强型深度图图像

权利要求书

1.一种经配置以处理深度图图像的移动装置，所述移动装置包括：

深度相机，其经配置以俘获场景的深度图图像；

相机，其包含线性偏振单元，所述线性偏振单元经配置以线性地偏振进入到所述相机中的光，所述相机经配置以在所述场景的俘获期间旋转所述线性偏振单元以产生具有不同偏振定向的所述场景的线性偏振图像的序列；以及

处理器，其经配置以：

相对于所述线性偏振图像的序列执行图像配准以产生经对准的线性偏振图像的序列；以及

基于所述深度图图像和所述经对准的线性偏振图像的序列产生增强型深度图图像。

2.根据权利要求1所述的移动装置，

其中所述处理器进一步经配置以确定所述线性偏振图像的序列中的每一个的所述偏振定向，以及

其中所述处理器经配置以基于所述深度图图像、所述对准的线性偏振图像的序列和所述所确定的偏振定向产生所述增强型深度图图像。

3.根据权利要求2所述的移动装置，其中所述相机进一步经配置以所述线性偏振单元的旋转和所述线性偏振图像的序列的所述俘获同步，使得在连续线性偏振图像之间的偏振定向中的差异是固定的，以及

其中所述处理器经配置以将所述线性偏振图像的序列中的每一个的所述偏振定向确定为用于所述线性偏振图像的序列中的每一个的固定偏振定向。

4.根据权利要求2所述的移动装置，其中所述处理器经配置以确定所述线性偏振图像的序列中的每一个的所述偏振定向为在俘获所述线性偏振图像的序列中的每一个时所述线性偏振单元的旋转的程度的函数。

5.根据权利要求1所述的移动装置，其进一步包括经配置以产生表示所述移动装置的移动、定向和位置中的一或多个的传感器数据的一或多个传感器，

其中所述处理器经配置以基于所述传感器数据相对于所述线性偏振图像的序列执行所述图像配准以产生所述经对准的线性偏振图像的序列。

6.根据权利要求1所述的移动装置，其中所述相机包含经配置以旋转所述线性偏振单元的电动机。

7.根据权利要求1所述的移动装置，其中所述线性偏振单元包括线性偏振镜头或线性偏振滤光器中的一个。

8.根据权利要求1所述的移动装置，其中所述处理器经配置以：

相对于所述线性偏振图像的序列和所述深度图图像执行所述图像配准以产生经对准的线性偏振图像的序列和经对准的深度图图像；以及

基于所述经对准的深度图图像和所述经对准的线性偏振图像的序列产生所述增强型深度图图像。

9.根据权利要求1所述的移动装置，其中所述处理器进一步经配置以基于所述增强型深度图图像构建所述场景的至少一个方面的三维模型。

10.一种处理深度图图像的方法，所述方法包括：

通过深度相机俘获场景的深度图图像；

在通过彩色相机的所述场景的俘获期间旋转线性偏振单元以产生具有不同偏振定向的所述场景的线性偏振图像的序列；

相对于所述线性偏振图像的序列执行图像配准以产生经对准的线性偏振图像的序列；以及

基于所述深度图图像和所述经对准的线性偏振图像的序列产生增强型深度图图像。

11.根据权利要求10所述的方法，其进一步包括确定所述线性偏振图像的序列中的每一个的所述偏振定向，以及

其中产生所述增强型深度图图像包括基于所述深度图图像、所述经对准的线性偏振图像的序列和所述所确定的偏振定向产生所述增强型深度图图像。