[发明专利]自主行走体

权利要求书

1.一种自主行走体，其特征在于，具备：

主体壳体；

驱动轮，使得该主体壳体能够行走；

自身位置推定构件，推定自身位置；

障碍物检测构件，检测上述主体壳体的外部的障碍物；

地图生成构件，基于在上述主体壳体的行走中由上述障碍物检测构件进行的障碍物的检测以及由上述自身位置推定构件推定出的自身位置，制作记录上述主体壳体行走过的区域的信息的地图；以及

控制构件，通过对上述驱动轮的动作进行控制而使上述主体壳体自主行走，

上述控制构件具备以使上述主体壳体沿着基于上述地图设定的行走路径自主行走的方式对上述驱动轮的动作进行控制的行走模式，基于在该行走模式时由上述障碍物检测构件检测到的障碍物判断是否变更下次的行走路径，

上述自主行走体还具备：

存储构件，当在上述控制构件的上述行走模式时由上述障碍物检测构件检测到在上述地图中未记录的上述障碍物的情况下，该存储构件存储表示该障碍物的检测频度的信息；

清扫部，对被清扫部进行清扫；以及

电池，成为对驱动轮进行驱动的电源，

上述控制构件当在上述行走模式时上述电池的残量为预定值以下时，以从上述检测频度大的上述障碍物起依次利用上述清扫部进行清扫的方式设定行走路径，基于由上述存储构件存储的检测频度判断是否变更下次的上述行走路径。

2.根据权利要求1所述的自主行走体，其特征在于，

控制构件当在行走模式时由障碍物检测构件初次检测到在地图中未记录的障碍物时，不基于该障碍物变更下次的行走路径。

3.根据权利要求1或2所述的自主行走体，其特征在于，

控制构件针对在行走模式时由存储构件存储的检测频度为预定频度以上的障碍物，基于该障碍物变更下次的行走路径。

4.根据权利要求1或2所述的自主行走体，其特征在于，

控制构件具备由地图生成构件生成地图并以使主体壳体自主行走的方式对驱动轮的动作进行控制的地图制作模式，在地图制作模式时，基于由障碍物检测构件检测到的在地图中未记录的障碍物设定下次的行走路径。

5.根据权利要求1或2所述的自主行走体，其特征在于，

控制构件当在行走模式时在地图中记录的障碍物的位置与由障碍物检测构件检测到的障碍物的位置不同的情况下，当它们的位置之间的距离为预定距离以内时判断为是同一障碍物。

6.根据权利要求1或2所述的自主行走体，其特征在于，

具备取得由障碍物检测构件检测到的障碍物的形状信息的形状取得构件，

控制构件基于在行走模式时由形状取得构件取得的障碍物的形状信息，判断在地图中记录的障碍物与由上述障碍物检测构件检测到的障碍物是否为同一障碍物。

7.根据权利要求6所述的自主行走体，其特征在于，

具备拍摄图像的多个拍摄构件，

形状取得构件根据由上述拍摄构件拍摄到的图像的视差图像取得障碍物的形状。

8.根据权利要求1或2所述的自主行走体，其特征在于，

当由障碍物检测构件检测到在地图中未记录的障碍物时进行报告。

9.根据权利要求1或2所述的自主行走体，其特征在于，

能够通过外部操作设定障碍物的检测频度的信息。

10.根据权利要求1或2所述的自主行走体，其特征在于，

能够通过外部操作删除由障碍物检测构件检测到的障碍物的信息。