[发明专利]自主行走体

说明书

提供能够实现高效、且高精度的自主行走的电动吸尘器。障碍物检测部(74)检测主体壳体的外部的成为障碍物的物体。地图生成部(67)基于在主体壳体的行走中由障碍物检测部(74)进行的物体的检测以及由自身位置推定部(73)推定的自身位置，制作记录主体壳体行走过的区域的信息的地图。控制部(27)通过对驱动轮的动作进行控制而使主体壳体自主行走。控制部(27)具备以使主体壳体沿着基于地图设定的行走路径自主行走的方式对驱动轮的动作进行控制的行走模式。控制部(27)基于在行走模式时由障碍物检测部(74)检测到的障碍物来判断是否变更下次的行走路径。

技术领域

本发明的实施方式涉及制作记录行走过的区域的信息的地图的自主行走体。

背景技术

以往，公知有一边在作为被清扫面的地面上自主行走一边对地面进行清扫的、所谓的自主行走型的电动吸尘器(扫地机器人)。

在这样的电动吸尘器中，为了实现高效的清扫，存在如下的技术：将欲清扫的房间的大小或形状、以及障碍物等反映于地图而进行制作(绘图)，基于所制作的地图来设定最佳的行走路径，并沿着该行走路径行走。然而，在制作地图时，并未考虑例如房间内的家具或地面等的装修或材质、或者例如玩具或软线等障碍物的形状，因此会产生反复进行障碍物的回避动作等而无法沿着预想的行走路径行走而无法进行清扫的情况、或者因与障碍物的碰撞或地板的阶梯差所导致的抬起等而堆积的情况等。

并且，房间内部的布局并不限于始终一定，存在与制作地图时相比障碍物的配置等变化的情况，因此，若仅基于所存储的地图设定行走路径，则存在因在地图中未记录的障碍物等而妨碍行走的顾虑。因此，考虑如下的做法：当新检测到在地图中并未记录的障碍物的情况下，根据该检测来变更地图，并根据该变更后的地图来设定下次以后的行走路径。

另一方面，例如当将通常并未放置的购物袋或货物、宠物、居住者等检测为障碍物的情况下，若根据该检测而变更地图，则存在下次的行走路径成为与本来的最佳路径不同的路径的顾虑。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012－96028号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明所要解决的课题在于提供一种能够实现高效且高精度的自主行走的自主行走体。

用于解决课题的手段

实施方式的自主行走体具有主体壳体、驱动轮、自身位置推定构件、障碍物检测构件、地图生成构件、控制构件。驱动轮使得主体壳体能够行走。自身位置推定构件推定自身位置。障碍物检测构件检测主体壳体外部的障碍物。地图生成构件基于在主体壳体的行走中由障碍物检测构件进行的障碍物的检测以及由自身位置推定构件推定出的自身位置，制作记录主体壳体行走过的区域的信息的地图。控制构件通过对驱动轮的动作进行控制而使主体壳体自主行走。并且，该控制构件具备以使主体壳体沿着基于地图设定的行走路径自主行走的方式对驱动轮的动作进行控制的行走模式。进而，该控制构件基于在行走模式时由障碍物检测构件检测到的障碍物来判断是否变更下次的行走路径。

根据上述的结构，控制构件基于在行走模式时由障碍物检测构件检测到的成为障碍物的物体来判断是否变更下次的行走路径，由此，能够抑制不希望的行走路径的变更而更高精度地设定行走路径，能够在清扫区域更高效且高精度地行走以及对其进行清扫。

附图说明

图1是示出第一实施方式的自主行走体的内部构造的框图。

图2是示出上述自主行走体的立体图。

图3是从下方示出上述自主行走体的平面图。

图4是示出上述自主行走体的侧视图。

图5是示意性地示出包含上述自主行走体的自主行走体系统的说明图。