[发明专利]用于检测时间相关的视觉数据的像素电路

说明书

用于检测时间相关的视觉数据的像素电路包括检测光强度并生成表示检测到的光强度的信号的光感测装置。像素电路还包括：‑电压放大器(3)，被配置为放大表示检测到的光强度的信号(V_ph)并生成放大信号(V_o)，该放大信号通过考虑控制信号(V_qDc)而生成，该控制信号(V_qDc)移位所述电压放大器的输入电压偏移；‑滞后比较模块(4)，被配置为将放大信号与至少一个阈值(θo+、θo‑)并与参考值(V_ref)进行比较，并基于所述比较生成至少一个输出信号(V_o+、V_o‑；V_o1+、V_o1‑)；以及‑反馈控制模块，被配置为基于由所述滞后比较模块生成的所述至少一个输出信号生成所述电压放大器的所述控制信号。

技术领域

本发明涉及一种用于检测时间相关的视觉数据的像素电路，该像素电路包括光感测装置。

它还涉及包括多个像素电路的视觉传感器。

背景技术

在图像或视频处理系统中，图像传感器获取视觉信息，该视觉信息被处理以便重建图像。

经典图像或视频处理系统包括光传感器的阵列或光阵列，阵列的每个光传感器获取帧的每个像素的视觉信息。

在更适合于实时人工视觉的其它图像或视频处理系统中，仅处理表示视觉信息相对于先前获取的视觉信息的改变的数据。可以注意到，在这种图像或视频处理系统中使用的传感器不提供图像或帧，并且在文献中称为无帧视觉传感器。

文献WO2006/128315描述了一种用于检测时间相关的视觉数据的光阵列。光阵列包括单元阵列或像素电路，每个单元包括光传感器，该光传感器生成表示单元处的光强度的信号。单元仅当光电传感器检测到的光强度发生改变时生成要处理的输出数据。

特别是，为了确定是否发生了光强度的改变，将表示单元处的光强度的信号馈送到开关电容器放大器，将开关电容器放大器的输出处的电压馈送到阈值检测器。阈值检测器仅在其输入处的电压超过阈值时生成输出信号或像素事件。因此，在那种情况下，阈值检测器以输出信号形式生成事件。

一旦生成输出信号(或像素事件)，就将其发送到外围通信电路。在将来自不同像素电路的信号仲裁之后，这些外围通信电路将确认信号发送回像素电路。像素电路使用确认信号来重置像素电路，从而使其准备用于新的事件周期，即，检测新事件并生成表示单元处的光强度的新改变的新输出信号(或像素事件)。

更详细地，开关电容器放大器包括两个电容器，这两个电容器根据表示由光传感器生成的单元处的光强度的信号而充电。在检测到事件之后，借助于重置信号使电容器中的一个放电，以便重置单元，使得可以检测光强度的下一个改变或事件。

即使这种单元或像素电路的性能良好，但是也需要来自外围通信电路的确认信号用于重置像素电路，并且等待这种信号的接收会在重置像素电路时产生延迟。因此，从生成输出信号的瞬间到像素电路被重置的瞬间，一些信息可能丢失。另外，等待确认信号引入的延迟可能取决于外围通信电路中的数据量或业务量而不同。

发明内容

本发明旨在提供一种像素电路，使得可以改善光强度的连续改变的检测。

为此，根据第一方面，本发明涉及一种用于检测时间相关的视觉数据的像素电路，该像素电路包括检测光强度并生成表示检测到的光强度的信号的光感测装置。

根据本发明，像素电路还包括：

-电压放大器，被配置为放大表示检测到的光强度的信号并生成放大信号，该放大信号通过考虑移位所述电压放大器的输入电压偏移的控制信号而生成，

-滞后比较模块，被配置为将放大信号与至少一个阈值并与参考值进行比较，并基于所述比较生成至少一个输出信号，以及