[发明专利]马达驱动系统

说明书

马达驱动系统(103)具有多个马达单元(106A)以及(106B)。多个马达单元分别按照从外部发送来的统一动作指令而进行动作，所述统一动作指令使多个马达单元分别进行应该由马达驱动系统整体实现的动作。马达单元(106A)包括：接收统一动作指令的通信电路(110A)；马达(116A)；存储将统一动作指令与马达的旋转方向对应起来的数据的存储装置(113A)；参照数据而生成用于使马达在与统一动作指令对应起来的旋转方向上旋转的控制信号的控制电路(112A)；以及根据控制信号而使电流流过马达的驱动电路(114A)。

技术领域

本公开涉及马达驱动系统。

背景技术

马达在各种各样的领域中利用。近年来，在1台设备中安装有多台马达的情况并不罕见。在这样的设备中，有时多台马达协同工作而在整个设备中实现一个动作。例如，在马达设置于多个车轮中的各个车轮的无人搬运车(还称作“自动机器人”或“AGV”(Automatic(Automated)Guided Vehicle)。)通过设置于该多个车轮的马达向相同的旋转方向以相同速度旋转而直线前进或后退。若旋转方向和/或转速不同，则AGV向右方向或向左方向转动。

可以考虑各种各样的多个马达的配置。例如，2个相同的马达能够使各自的旋转轴朝向车体外侧而配置于上述的自动机器人的2个后轮。作为其他例，在产业用机器人的关节中，2个相同的马达以各自的旋转轴相对的方式配置。在相对的2根旋转轴设置有1根臂，通过2个马达而被上下驱动。由此，能够提高关节的输出。

在如上述的以旋转轴相互朝向相反的方向的状态设置了多个马达的情况下，为了使整个设备向一个方向进行动作，需要以使两个马达相互向相反的方向旋转的方式进行控制。例如，在欲使上述的自动机器人前进的情况下，需要使左轮的马达向左旋转(例如向逆时针方向(CCW)旋转)，使右轮的马达向右旋转(例如向顺时针方向(CW)旋转)。为此，需要使一个马达的控制方向相对于另一马达反转。

以往，为了从主机对一个马达进行控制，通过设置多个开关元件或齿轮而使马达的旋转方向(控制方向)反转或者使电流的方向在电路上反转来应对。

另外，在日本特开2014-027726号公报中，设置多个电源电路并按照行驶模式而切换与马达连接的电源电路，由此能够选择行走模式来对马达进行控制。但是，在该专利文献中，由于用于使车辆前进或后退的行驶模式相同，因此仍然需要根据使车辆前进还是后退来使马达的控制方向反转或者使电流的方向在电路上反转。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-027726号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

为了使从主机对马达进行控制时的马达的控制方向反转或使电流的方向反转，需要开发人员熟悉所有马达的配置。并且，在指示整个设备的动作时，为了对左右的马达进行控制，需要改变指示信号的内容。但是，从软件的观点来说，若使马达向CW/CCW中的任一方向旋转，则不易直观地获知自动机器人是否前进。

同样地，在从后面改变马达的设置方向的情况下，还需要变更软件侧的编码。在该情况下，由于电流的方向反转，因此有时无法使与左右轮连接的马达控制电路相同。

根据开发软件时的直观理解难度以及设置独立的电路的必要性，有可能导致开发以及制造成本增加。

本公开的非限定的例示性的一实施方式提供一种用于通过易于直观地理解的方法实现控制的马达驱动系统。

用于解决课题的手段