[发明专利]关节驱动致动器和医疗系统在审
| 申请号： | 201780068046.9 | 申请日： | 2017-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN109922933A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 小久保亘;福岛哲治;坪井利充 | 申请（专利权）人： | 索尼公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;A61B1/00;A61B90/25 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 吴孟秋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 关节驱动致动器 超声波电动机 制动功能 转矩传感器 驱动关节 医疗系统 配备 编码器 驱动力 旋转角 检测 关节 施加 | ||
1.一种关节驱动致动器，包括：
超声波电动机，被配置为生成用于驱动关节的驱动力；
转矩传感器，被配置为检测施加到所述关节的外力；以及
编码器，被配置为检测所述超声波电动机的旋转角。
2.根据权利要求1所述的关节驱动致动器，其中，基于由所述转矩传感器检测到的外力驱动所述超声波电动机。
3.根据权利要求1所述的关节驱动致动器，其中，基于由所述编码器检测到的旋转角驱动所述超声波电动机。
4.根据权利要求1所述的关节驱动致动器，
其中，所述超声波电动机的定子被固定至在所述关节中相对旋转的一个臂的一侧，并且
所述超声波电动机的转子被固定至在所述关节中相对旋转的另一个臂的一侧。
5.根据权利要求4所述的关节驱动致动器，包括
固定至所述转子的旋转构件，
其中，所述旋转构件被固定至在所述关节中相对旋转的所述另一个臂的所述一侧。
6.根据权利要求5所述的关节驱动致动器，其中，所述转矩传感器由安装在所述旋转构件上的应变计构成。
7.根据权利要求1所述的关节驱动致动器，其中，所述关节驱动致动器设置在被配置为支撑医疗装置的支撑臂的所述关节中。
8.一种医疗系统，包括：
多关节臂，包括多个关节部分和被配置为能够旋转地连接所述多个关节部分的多个连杆，并且所述多关节臂被配置为能够在远端处支撑被配置为观察手术区域的成像装置；以及
控制系统，被配置为控制所述多关节臂改变所述成像装置相对于所述手术区域的位置和姿势，
其中，所述多个关节部分中的至少一个包括：
超声波电动机，被配置为生成用于驱动关节的驱动力，
转矩传感器，被配置为检测施加到所述关节的外力，以及
编码器，被配置为检测所述超声波电动机的旋转角。
9.根据权利要求8所述的医疗系统，其中，所述成像装置是显微镜。
10.根据权利要求8所述的医疗系统，其中，所述成像装置是内窥镜。
11.根据权利要求8所述的医疗系统，其中，所述多个关节部分中的至少一个包括：
电磁电动机，被配置为生成用于驱动关节的驱动力。
12.根据权利要求8所述的医疗系统，其中，在所述超声波电动机的空心部分中布置有线束。
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