[发明专利]关节驱动致动器和医疗系统

说明书

为了形成配备有制动功能的更简单的关节驱动致动器。[解决方案]根据本公开的关节驱动致动器设置有：超声波电动机，生成用于驱动关节的驱动力；转矩传感器，检测施加到关节的外力；以及编码器，检测超声波电动机的旋转角。通过这个构造，可以形成配备有制动功能的更简单的关节驱动致动器。

技术领域

本公开涉及关节驱动致动器和医疗系统。

背景技术

常规地，例如，下面的专利文献1描述了一种致动器，其可以通过直接控制关节成形力的力控制方法适当地控制关节致动器的驱动。

引用列表

专利文献

专利文献1：JP 4715863B

发明内容

技术问题

如在专利文献1中描述的致动器包括转矩传感器、编码器、减速器、电磁电动机、电动机驱动器、以及用于控制的微计算机。除此之外，为了对在电力丢失期间臂的下降采取措施，制动闸被进一步添加至致动器。因此，制动闸需要被进一步添加至上述构造，随之而来的问题在于该构造变得复杂且更大。

因此，需要更简单地构造具有制动闸的功能的关节驱动致动器。

问题的解决方案

根据本公开，提供了关节驱动致动器，包括：超声波电动机，被配置为生成用于驱动关节的驱动力；转矩传感器，被配置为检测施加到关节的外力；以及编码器，被配置为检测超声波电动机的旋转角。

另外，根据本公开，提供了一种医疗系统，包括：多关节臂，包括多个关节部分和被配置为旋转地连接多个关节部分的多个连杆，并且多关节臂被配置为能够在远端处支撑被配置为观察手术区域的成像装置；以及控制系统，被配置为控制多关节臂改变成像装置相对于手术区域的位置和姿势。多个关节部分中的至少一个包括超声波电动机，被配置为生成用于驱动关节的驱动力；转矩传感器，被配置为检测施加到关节的外力；以及编码器，被配置为检测超声波电动机的旋转角。

本发明的有益效果

根据以上描述的本公开，可以更简单地构造具有制动闸的功能的关节驱动致动器。

应注意，上述效果不必是限制性的。利用或代替上述效果，可以实现本说明书中描述的任何一种效果或可以从本说明书中理解的其他效果。

附图说明

[图1]图1是描绘了可以应用根据本公开的技术的内窥镜手术系统的示意性构造的一个实例的图。

[图2]图2是描绘了在图1中描绘的摄像头和CCU的功能构造的一个实例的框图。

[图3]图3是示出了根据本实施方式的致动器的构造实例的截面图。

[图4]图4示意性地示出了根据本实施方式的致动器的外部以及该致动器的示意性构造。

[图5]图5示意性地示出了在专利文献1中描述的致动器的截面图以及该致动器的示意性构造。

[图6]图6是描绘了可以应用根据本公开的技术的显微镜手术系统的示意性构造的一个实例的图。

[图7]图7是示出了其中使用了图6中描绘的显微镜手术系统的手术的状态的图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本公开的优选实施方式。应注意，在本说明书和附图中，具有基本上相同的功能和结构的结构元件利用相同的参考标号表示，并且省略这些结构元件的重复说明。

应注意，将按照以下顺序进行描述。

1.内窥镜系统的构造实例