[发明专利]扭矩传感器

说明书

本发明提供可独立地设定应变传感器的灵敏度及允许扭矩、或扭矩传感器机械强度的扭矩传感器。扭矩传感器具备：第一区域、第二区域、及将第一区域与第二区域连结的多个第三区域，应测量的扭矩经由第三区域在第一区域与第二区域间传递。第一应变发生部(14)的第一端部(14a)设置于第一区域(11)，第一中间部(14c)设置于第二结构体(12)。第二应变发生部(15)的第三端部(15a)设置于第一区域(11)，第二中间部(15c)设置于第二区域(12)，第四端部(15b)配置于第一应变发生部(14)的第二端部(14b)的附近。设置有电阻体的应变发生体(16)将第一应变发生部(14)的第二端部(14b)与第二应变发生部(15)的上述第四端部(15b)连结。

技术领域

本发明的实施方式涉及例如设置于机器人手臂的关节的扭矩传感器。

背景技术

这种扭矩传感器具有：被施加扭矩的第一结构体、输出扭矩的第二结构体、将第一结构体与第二结构体连结的多个应变发生部(起歪部)，在这些应变发生部配置有应变传感器(例如参照专利文献1、2、3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-096735号公报

专利文献2：日本特开2015-049209号公报

专利文献3：日本专利第5640905号公报

发明内容

发明所要解决的课题

扭矩传感器中，难以独立地设定应变传感器的灵敏度及允许扭矩(最大扭矩)、或扭矩传感器的机械强度。

本发明的实施方式提供一种扭矩传感器，可独立地设定应变传感器的灵敏度及允许扭矩、或扭矩传感器的机械强度。

用于解决课题的方案

本实施方式提供一种扭矩传感器，其具备：第一区域、第二区域、及将所述第一区域与所述第二区域连结的多个第三区域，应测量的扭矩经由所述第三区域在所述第一区域与所述第二区域间传递，其中，具备：第一应变发生部，其具有第一端部、第二端部、及所述第一端部与所述第二端部之间的第一中间部，且所述第一端部设置于所述第一区域，所述第一中间部设置于所述第二区域；第二应变发生部，其具有第三端部、第四端部、及所述第三端部与所述第四端部之间的第二中间部，且所述第三端部设置于所述第一区域，第二中间部设置于所述第二区域，所述第四端部配置于所述第一应变发生部的所述第二端部的附近；以及应变发生体(起歪体)，其将所述第一应变发生部的所述第二端部与所述第二应变发生部的所述第四端部连结，且设置有电阻体。

发明效果

根据本发明，能够提供可独立地设定应变传感器的灵敏度及允许扭矩、或扭矩传感器的机械强度的扭矩传感器。

附图说明

图1是表示第一实施方式的扭矩传感器的俯视图；

图2是沿着图1的II-II线的剖视图；

图3是表示电阻体的一例的剖视图；

图4是表示适用于第一实施方式的扭矩传感器的桥接电路的一例的图；

图5是为了说明第一实施方式的扭矩传感器的动作而表示的图；

图6的(a)(b)是为了说明桥接电路的动作而表示的图；

图7是为了说明桥接电路不同的动作条件中的输出电压而表示的图；

图8是表示第二实施方式的扭矩传感器的俯视图；

图9是图8的侧视图。

具体实施方式