[发明专利]作业装置和双臂型作业装置

权利要求书

1.一种作业装置，该作业装置为采用末端执行器而进行作业的七自由度的作业装置，该作业装置包括：

三自由度的直线移动单元，该直线移动单元由3个直线移动促动器组合而成；三自由度的旋转单元，该旋转单元由具有1个以上自由度的旋转自由度的多个旋转机构组合而成；1个自由度的旋转驱动机构，该旋转驱动机构相对上述直线移动单元，使上述旋转单元旋转，

上述直线移动单元以其基部固定于支架上的方式设置，上述旋转驱动机构设置于上述直线移动单元的输出部上，上述旋转单元设置于上述旋转驱动机构的输出部上，在上述旋转单元的输出部上装载上述末端执行器。

2.根据权利要求1所述的作业装置，其中，在上述旋转单元中，上述多个旋转机构中的至少1个为二自由度的连杆促动装置，在该连杆促动装置中，前端侧的连杆枢毂经由3组以上的连杆机构，以姿势能变更的方式相对基端侧的连杆枢毂而连接，上述各连杆机构包括：基端侧和前端侧的端部连杆部件，该基端侧和前端侧的端部连杆部件的一端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂和前端侧的连杆枢毂上；中间连杆部件，该中间连杆部件的两端分别以能旋转的方式连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端上，在上述3组以上的连杆机构中的2组以上的连杆机构上设置姿势控制用促动器，该姿势控制用促动器任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势。

3.根据权利要求2所述的作业装置，其中，在上述基端侧的连杆枢毂与上述基端侧的端部连杆部件的各旋转对偶的中心轴、与上述基端侧的端部连杆部件和上述中间连杆部件的各旋转对偶的中心轴分别交叉的点称为基端侧的球面连杆中心，通过该基端侧的球面连杆中心与上述基端侧的连杆枢毂和上述基端侧的端部连杆部件的各旋转对偶的中心轴相垂直地交叉的直线称为基端侧的连杆枢毂的中心轴的场合，

上述连杆促动装置中的上述2个以上的姿势控制用促动器为旋转促动器，其为下述的结构，在该结构中，其旋转输出轴按照与上述基端侧的连杆枢毂的中心轴平行的方式设置于假想的圆周上，上述旋转输出轴的旋转驱动力经由轴正交型的减速器传递给上述连杆机构，在上述各姿势控制用促动器的并列的中心部设置使上述连杆促动装置围绕上述基端侧的连杆枢毂的中心轴而旋转的另一旋转机构。

4.根据权利要求1～3中的任何一项所述的作业装置，其中，上述直线移动单元的上述各直线移动促动器按照由相应的进退部分形成的台部相对通过上述末端执行器而进行作业的作业空间，朝向外侧的方式设置。

5.根据权利要求1～4中的任何一项所述的作业装置，其中，上述直线移动单元的上述3个直线移动促动器由第1直线移动促动器、第2直线移动促动器和第3直线移动促动器构成，该第1直线移动促动器在沿水平面的一个方向进退，该第2直线移动促动器沿水平面，在与上述一个方向相正交的方向进退，该第3直线移动促动器在竖直方向进退，上述旋转驱动机构按照其旋转轴心与上述第1直线移动促动器的进退方向或第2直线移动促动器的进退方向平行的方式设置。

6.一种双臂型作业装置，其中，两个权利要求1～5中的任何一项所述的作业装置按照从几何学上相互对称的方式并列地设置。