[发明专利]作业装置和双臂型作业装置

说明书

提供一种作业装置，其中，进行精细的作业时的装置整体的动作量小，动作的可靠性高，可与人共存，可自动地进行接近人所进行的手工作业的作业，另外，可进行物品相对周围的作业装置、作业人员的交接，容易进行型号变更时的步骤更改作业。作业装置(1)为采用末端执行器(5)而进行作业的七自由度的结构，包括三自由度的直线移动单元(3)、三自由度的旋转单元(4)与1个自由度的旋转驱动机构(15)，该旋转驱动机构(15)相对直线移动单元(3)使旋转单元(4)旋转。直线移动单元(3)以基部固定于支架(2)上的方式设置。旋转驱动机构(15)设置于直线移动单元(3)的输出部(13a)上。旋转单元(4)设置于旋转驱动机构(15)的输出部(15a)上。在旋转单元(4)的输出部(23a)上设置末端执行器(5)。

相关申请

本申请要求申请日为2016年11月11日、申请号为JP特愿2016－220341的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及医疗装置、产业装置等的必须要求高速、高精度的作业的装置，必须要求组装这样的精细的作业的装置、与人共存的机器人等所采用的作业装置和双臂型作业装置。

背景技术

在专利文献1、2中，提出有六自由度的多关节机器人型的作业装置。专利文献1涉及单臂型的结构，专利文献2涉及双臂型的结构。这些作业装置通过将6个旋转为1个自由度的机构组合，整体上构成六自由度的结构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2005－329521号公报

专利文献2：JP特许第4528312号公报

发明内容

发明要解决的课题

由于专利文献1的作业装置全部由旋转为1个自由度的机构组合而构成，故具有下述的课题。

·在稍稍变更装载于前端上的末端执行器的姿势的场合、进行直线移动的场合，必须要求以协调方式驱动多个电动机，无法高速地进行精细的作业。

·由于即使在仅仅稍稍地变更末端执行器的姿势的情况下，不仅手腕关节(接近末端执行器的关节)，而且臂(离开末端执行器的部位)的移动量仍大，故作业装置的一部分容易与周围的物体接触。为了完全地避免接触，必须要求设置大的围罩，专有面积宽大。

·具有在相对末端执行器的1个姿势具有多个到达线路的情况，在进行教导时，即使在使臂围绕其旋转轴而运动的情况下，仍难以对末端执行器的前端在哪个方向运动的情况进行想象。由此，为了进行操作，必须要求知识、经验。

·由于可活动范围宽大，故必须要求假设人与物体的接触，充分落实安全功能，装置整体的价格高。

·为了避免人与物体的接触，必须要求降低动作速度而进行作业，或必须即使在于动作范围内的情况下，仍抑制在能力以下的程度而进行作业。由此，无法充分地发挥能力。

·即使在充分落实接触防止功能的情况下，作业人员相对与作业装置接触的情况，仍具有阻力，人与作业装置难以共存。

专利文献2的作业装置也具有与专利文献1的作业装置相同的课题。此外，在作为双臂型的专利文献2的作业装置中，具有下述的课题。

·由于各臂的可活动范围宽大，故臂之间产生妨碍的区域也宽大。为了按照臂之间不接触的方式进行动作，必须要求知识、经验。

·由于具有2个可活动范围宽大的臂，故在设置围罩的场合，专有面积更宽大。