[发明专利]用于无线电定位用于集装箱的运输车辆的系统

说明书

本发明涉及一种用于无线电定位在工作区内的用于集装箱(105，106)的运输车辆(101，201)的系统，所述系统具有无线电定位系统(107)，所述无线电定位系统包括多个有源的在地面上布置的并且发射位置数据的地标(107c)、接收位置数据的天线(107a，107b)、处理接收的位置数据的接收器(107d)，和具有至少一个设计成龙门跨运车(101)的运输车辆，所述运输车辆具有带有接收器(107d)的天线(107a，107b)中的至少一个天线和导航计算机(108)，所述导航计算机将位置数据转换成用于运输车辆的驾驶指令。为了提供改进的系统，建议在运输车辆(101，201)上布置至少两个天线(107a，107b)，所述至少两个天线(107a，107b)彼此间隔开并且导航计算机(108)除了运输车辆(101，201)的位置之外还由至少两个天线(107a，107b)的位置数据确定运输车辆(101，201)的方向。

技术领域

本发明涉及一种用于无线电定位在工作区内的用于集装箱的运输车辆的系统，所述系统具有无线电定位系统，所述无线电定位系统包括多个有源的在地面上布置的并且发射位置数据的地标、接收位置数据的天线、至少一个处理接收的位置数据的接收器，和具有至少一个运输车辆，所述运输车辆具有带有接收器的天线中的至少一个天线和导航计算机，所述导航计算机将位置数据转换成用于运输车辆的驾驶指令。

背景技术

在本发明的意义上的运输车辆可以是跨运车或设计为重型车辆的地面运输车，它们被设计用于搬运和/或运输集装箱，特别是作为在集装箱码头中用于装卸集装箱的纯企业内部的车辆或者说内部车辆。因此，特别是在装载状态下的ISO集装箱的情况下，待运输或待搬运的集装箱可以重达40吨并且具有例如10，20，40，45，53或60英尺的标准化的或至少标准化的长度。后两种长度以前作为非ISO标准化的集装箱仅在北美使用。在这一点上，ISO集装箱被理解为在国际货物运输中使用的标准化大容量或海运集装箱。在这一点上，集装箱也可以是其他标准化或至少标准化的装载体，例如可互换车体，特别是可互换集装箱或可互换拖车。

所述重型车辆形式的运输车辆也称为码头卡车或码头牵引车，因为它们与一个或多个拖车一起作为一种牵引半挂车来使用。拖车的装载面由引导元件限制。相互间隔开的引导元件也称为位置适配器并且将待接收的集装箱或其角配件引导到装载面上。为此目的，引导元件以其引导面倾斜地向外和向上离开装载面地延伸。这种运输车辆例如由DE102012108768A1已知。

从实用新型文献DE202007016156U1中已知一种设计成跨运车的运输车辆，其具有用于运输和堆垛集装箱的自动转向系统，该自动转向系统被用于在驾驶或转向时协助跨运车的驾驶员。跨运车以通常的方式具有两个并排布置的且横向彼此间隔开的行走梁，该行走梁各具有多个可转向的轮子。在行走梁上支承U形龙门架，用于集装箱的吊具形式的货物承载装置可以在该龙门架上垂直升高和降低。借助于吊具可以拾取、提升、运输、降低和放下集装箱以及在这种情况下将集装箱堆垛或卸垛。为此目的，龙门堆垛机通常必须在长的堆垛集装箱排上转向，其中，行走梁在各越过的集装箱的右侧和左侧以及在集装箱排之间的狭窄通道中移动。为了在驾驶或转向时协助跨运车的驾驶员，使用自动转向系统。该自动转向系统包括激光扫描仪，该激光扫描仪布置在其中一个行走梁的前部上并且因此相对于各越过的集装箱横向错开地布置，由它的测量信号确定行走梁和集装箱的侧壁之间的距离。这是通过激光扫描仪在行走梁的纵轴线和集装箱的侧壁之间的约55度的角度范围内发射在水平方向上的激光束并且该激光束被在行走梁前面的和侧面的例如侧壁形式的障碍物反射而实现的。由在发射光束和反射光束之间的渡越时间差然后计算离障碍物的距离。然后这样测量的离位于前面的集装箱的侧壁的距离和相关的测量角度被传递给电子控制器，该电子控制器由此计算行走梁和集装箱的侧壁之间的距离。这些距离被用于自动转向系统并由此计算出用于偏转轮子的目标转向角并将其传递给控制轮子的偏转的转向计算机。