[发明专利]用于估计自己的位置的方法和设备

权利要求书

1.一种用于估计自己的位置的方法，所述方法包括：

-通过第一定位系统(14)提供至少一个第一位置测量，

-通过至少一个第二定位系统(15、16)提供至少一个第二位置测量，

-通过第一定位系统(14)提供第三位置测量，所述第三位置测量在时间上在第一和第二位置测量之后进行，以及

-至少根据第三位置测量和至少一个位置误差值来估计自己的位置，所述位置误差值根据所述至少一个第一位置测量和所述至少一个第二位置测量来确定，

所述方法还包括：

-提供第一定位系统(14)的位置测量的自相关阶数A，以及

至少根据所述第三位置测量和A个位置误差值来估计自己的位置，所述A个位置误差值根据A个第一位置测量和A个第二位置测量来确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个位置误差值中的一个位置误差值，包括所述至少一个第一位置测量中的一个第一位置测量与所述至少一个第二位置测量中的一个第二位置测量之间的差值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

-提供A个自相关系数，以及

还至少根据所述A个自相关系数来估计自己的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据下面的方程来估计自己的位置

其中：

为时间点i的第三位置测量；

γ_j为A个自相关系数；

为时间点i-1至i-A的A个第一位置测量；以及

为在时间点i-1至i-A的A个第二位置测量。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第三位置测量、所述至少一个第一位置测量和所述至少一个第二位置测量分别包括绝对位置测量，所述绝对位置测量示出绝对地理位置。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第三位置测量、所述至少一个第一位置测量和所述至少一个第二位置测量分别包括相对位置测量，所述相对位置测量示出关于相应的先前的位置测量的相对地理位置。

7.一种使用Q个位置确定源来估计自己的位置的方法，其中，Q大于或者等于3，所述方法包括：

-对于从1到Q中的每个k，按照根据前述权利要求中任一项所述的方法估计相应的临时的自己的位置，其中，

将位置确定源k作为第一定位系统，以及

通过借助将除了k之外的位置确定源1至Q的位置测量组合来确定至少一个第二位置测量，将除了k之外的位置确定源1至Q作为至少一个第二定位系统，以及

-将Q个临时的自己的位置组合为自己的位置。

8.一种用于估计自己的位置的设备，所述设备包括：

-接口(12)，所述接口被配置为接收第一定位系统(14)的位置测量和至少一个第二定位系统(15、16)的位置测量，

-至少一个处理器(13)，所述处理器被配置为执行下面的步骤：

-提供所述第一定位系统(14)的至少一个第一位置测量，

-提供所述至少一个第二定位系统(15、16)的至少一个第二位置测量，

-提供所述第一定位系统(14)的第三位置测量，所述第三位置测量在时间上在第一和第二位置测量之后进行，以及

-至少根据第三位置测量和至少一个位置误差值估计自己的位置，所述位置误差值根据所述至少一个第一位置测量和所述至少一个第二位置测量来确定，

其特征在于，所述设备(11)被设计为用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。