[发明专利]用于估计自己的位置的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于估计自己的位置的方法。为了改善对例如车辆的自己的位置的估计，提出通过第一定位系统(14)提供至少一个第一位置测量，并且通过至少一个第二定位系统(15、16)提供至少一个第二位置测量。此外，通过第一定位系统(14)提供第三位置测量。第三位置测量在时间上在第一和第二位置测量之后进行。至少根据第三位置测量和至少一个位置误差值估计自己的位置。位置误差值根据至少一个第一位置测量和至少一个第二位置测量来确定。

技术领域

本发明涉及一种用于估计自己的位置、尤其是用于估计车辆的自己的位置的设备和方法。

背景技术

在许多车辆中使用车辆的自己的位置的确定或者估计，以便在达到目的地位置时借助导航系统支持车辆的驾驶员。车辆例如可以包括轿车、货车、轮船或者飞机或者任意的陆地车辆、船只或者飞行器。例如利用全球卫星导航系统、例如GPS，可以在几米内准确地确定车辆的自己的位置。这种精度一般对于借助导航系统进行目的地引导来说足够了，虽然更高的精度是有利的。例如，利用更高的精度，可以支持和检查车道选择或者更准确地指示拐弯。因此，通常借助数据融合将全球卫星导航系统的数据与例如车辆的测距数据组合，以提高自己的位置的确定或者估计的精度。

自己的位置的确定或者估计的另一种应用在于自动车辆引导。对于自动驾驶功能来说，高精度的车辆自定位是重要的任务，以便例如可以确定相对于路边、相对于其它车辆或者周围环境中的物体的距离。

DE 69034047 T2例如涉及一种集成车辆定位和导航系统。用于沿着预先确定的路径对车辆进行自动导航的基于计算机的系统，具有用于确定车辆位置的第一部件和用于促使车辆遵循预先确定的路径的第二部件。第一部件包括第一位置确定系统，其适用于基于来自地面位置确定系统的第一信号确定车辆的第一位置估计。此外，第一部件包括第二位置确定系统，用于基于从惯性参考单元和车辆转速表获得的第二信号对车辆进行第二位置估计。最后，第一部件包括处理系统，用于根据第一位置估计和第二位置估计的加权组合确定车辆的第三位置估计。该系统还具有第三部件，用于在车辆跟随预先确定的路径期间，使得车辆检测并且避开障碍物。

在组合不同的定位系统的位置估计时，可能有意义的是，考虑不同的定位系统的可能的定位误差。

在这种情境下，EP 0161688 A2公开了一种用于车辆的导航方法。导航设备从车辆自己的传感器并且从附加的输入部件获得信号。车辆自己的传感器包括诸如航向传感器和速度传感器或者行程传感器的传感器。附加的输入部件例如是所在地的手动输入或者针对无线电或者卫星导航方法的接收装置、例如GPS。借助Kalman滤波器对确定的航向和速度误差以及随机的航向误差分量和随机的车辆纵向运动误差部分进行补偿。在误差可以通过高斯白噪声、即正态分布的不相关噪声来描述的假设下，对在(例如由GPS进行的)位置修正中出现的误差进行数学模型化。

然而，经常在实践中出现如下情况，在这些情况下，定位系统、例如全球卫星导航系统进行的位置测量具有自相关误差。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题是，在确定自己的位置时考虑并且补偿位置测量的自相关误差。

根据本发明，上述技术问题通过根据本发明的用于估计自己的位置的方法和根据本发明的相应的设备来解决。在下面的描述中说明本发明的实施方式。

根据本发明，提供一种用于估计自己的位置的方法。在所述方法中，通过第一定位系统提供至少一个第一位置测量，并且通过至少一个第二定位系统提供至少一个第二位置测量。此外，通过第一定位系统提供第三位置测量。第三位置测量在时间上在第一和至少一个第二位置测量之后进行。至少根据第三位置测量和至少一个位置误差值估计自己的位置。根据至少一个第一位置测量和至少一个第二位置测量确定位置误差值。