[发明专利]行驶路径管理系统

说明书

行驶路径管理系统具备：驻车位置设定部，其在外周区域(SA)设定作业车的驻车位置；路径要素选择部，其从覆盖作业对象区域的往复行驶以及U转掉头行驶路径所用的行驶路径要素中选择应行驶的下一行驶路径要素。在驻车位置位于与U转掉头行驶路径相对的位置的情况下，对于作业对象区域(CA)的最外周区域，通过执行环绕行驶而将外周区域(SA)向内侧扩大。

技术领域

本发明涉及一种行驶路径管理系统，该行驶路径管理系统对一边在作业地上作业一边自动行驶的作业车所用的行驶路径进行管理。

背景技术

专利文献1的农业用作业车搭载有GPS。另外，该农业用作业车自动地进行如下行驶，该行驶重复进行位于水田的外缘部的内侧的区域中的直行行驶和该外缘部处的U转掉头。注意，该外缘部具有与该农业用作业车的作业宽度大致相同的宽度。另外，预先制作每个水田的作业路径数据并存储于处理部。这样，在自动行驶于作业地的作业车中，生成作业对象区域中的目标行驶路径，将基于从GPS获得的定位数据求出的本车位置和该行驶路径进行比较，控制转向操作机构以使行驶机体沿行驶路径行驶。

装备大型作业装置的作业车进行U转掉头等转弯需要较大的空间。在通过重复直行行驶与U转掉头来进行作业行驶的情况下，需要确保用于U转掉头的空间即外周区域(外缘部)的足够的面积。

收割机这种将收割物暂时存储于车身的作业车在作业中途需要将收割物释放到停放在作业地外的道路等上的搬运车。搬运车的可停放位置受作业地限制。因此，作业车在释放收割物时行驶到停放搬运车的位置。另外，作业车在作业中途产生燃料不足等问题的情况下，也同样行驶到通过补给燃料等支援作业车的车辆所停放的位置。因此，为了从停放在作业地外的支援车辆接受某种支援，作业车的驻车位置必须预先在作业地内设定于规定位置。

收割作业、耕耘作业等是作业车一边直行行驶一边进行的作业，在U转掉头时不进行作业。因而，在重复直行行驶与U转掉头的作业行驶中，为了提高作业效率，要求尽可能缩窄用于U转掉头的空间即外周区域(外缘部)并增大直行行驶的区域。对外周区域(外缘部)的作业在重复直行行驶与U转掉头的作业行驶完成之后、或者在该作业行驶开始之前进行。然而，作业车在驻车位置从其他车辆接受支援时，需要在驻车位置以适当的驻车姿势停车。为了将作业车折返驾驶而进行对位，在驻车位置的周边需要足够的自由空间。而且，在通过多台作业车协同进行作业行驶的协同作业行驶中，在一个作业车在驻车位置驻车时，另一个作业车不能接近驻车位置，因此在行驶路径的选择上产生限制。由此可见，不能像专利文献1记载那样将具有与作业宽度大致相同的宽度的外缘部原样用作外周区域。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-008053号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

鉴于这种实际情况，迫切期望一种在对一边在作业地上作业一边自动行驶的作业车所用的行驶路径进行管理时，能够适当确保外周区域并确保作业效率的行驶路径管理系统。

用于解决技术问题的手段

本发明是一种行驶路径管理系统，该行驶路径管理系统对一边在作业地上作业一边自动行驶的作业车所用的行驶路径进行管理，其特征在于，具备：区域设定部，其将所述作业车沿所述作业地的边界线环绕过的区域设定为外周区域，并且将所述外周区域的内侧设定为作业对象区域；驻车位置设定部，其在所述外周区域设定所述作业车的驻车位置；路径管理部，其计算并可读取地储存覆盖所述作业对象区域的往复行驶所用的多个线状的行驶路径要素以及将所述线状的行驶路径要素彼此相连的U转掉头行驶路径；路径要素选择部，其选择接下来应行驶的所述行驶路径要素以及所述U转掉头行驶路径；通过重复选择所述行驶路径要素以及U转掉头行驶路径来执行所述往复行驶，在所述驻车位置位于与所述U转掉头行驶路径相对的位置的情况下，对于所述作业对象区域的最外周区域，将所述外周区域向内侧扩大。