[发明专利]碰撞判定装置以及碰撞判定方法有效
| 申请号： | 201780071113.2 | 申请日： | 2017-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110024011B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 北浦真司;弘光敬之;贵田明宏 | 申请（专利权）人： | 株式会社电装;丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;B60R21/00;B60R21/0132 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艳君;王秀辉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 碰撞 判定 装置 以及 方法 | ||
1.一种碰撞判定装置，具备：
本车行进路线推定部（24），其推定本车辆的行进路线；
物标行进路线推定部（23），其推定物标的行进路线；以及
碰撞判定部（25），其进行上述本车辆与上述物标的碰撞判定，
在上述本车行进路线推定部将上述本车辆的行进路线推定为圆弧状的情况下，上述碰撞判定部通过将表示上述本车辆的行进路线的圆弧分割为多段，并将分割后的各圆弧的端点与端点以直线连接，从而分别以直线近似表示分割后的各圆弧，并基于各近似直线中任意一个与表示上述物标的行进路线的直线是否相交，来进行上述碰撞判定，
上述碰撞判定部基于上述圆弧的半径来设定将表示上述本车辆的行进路线的圆弧分割为多段时的分割角度以及分割数中至少任意一个。
2.根据权利要求1所述的碰撞判定装置，其中，
上述碰撞判定部基于本车辆的速度来设定将表示上述本车辆的行进路线的圆弧分割为多段时的分割角度以及分割数中至少任意一个。
3.根据权利要求1或者2所述的碰撞判定装置，其中，
上述碰撞判定部在将表示上述本车辆的行进路线的圆弧分割为多段时，对上述圆弧从起点到终点均等地进行分割。
4.根据权利要求1或者2所述的碰撞判定装置，其中，
上述本车行进路线推定部在本车辆后退的情况下推定本车辆的行进路线，
上述物标行进路线推定部推定本车辆的后方的物标的行进路线。
5.根据权利要求3所述的碰撞判定装置，其中，
上述本车行进路线推定部在本车辆后退的情况下推定本车辆的行进路线，
上述物标行进路线推定部推定本车辆的后方的物标的行进路线。
6.一种碰撞判定方法，包含：
推定本车辆的行进路线的步骤（S105）；
推定物标的行进路线的步骤（S104）；以及
进行上述本车辆与上述物标的碰撞判定的步骤（S106、S107、S108），
在上述本车辆的行进路线被推定为圆弧状的情况下，通过将表示上述本车辆的行进路线的圆弧分割为多段，并将分割后的各圆弧的端点与端点以直线连接，从而分别以直线近似表示分割后的各圆弧，并基于各近似直线中任意一个与表示上述物标的行进路线的直线是否相交，来进行上述碰撞判定，
在上述碰撞判定中，基于上述圆弧的半径来设定将表示上述本车辆的行进路线的圆弧分割为多段时的分割角度以及分割数中至少任意一个。
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