[发明专利]碰撞判定装置以及碰撞判定方法

说明书

碰撞判定装置(20)具备：本车行进路线推定部(24)，其推定本车辆的行进路线；物标行进路线推定部(23)，其推定物标的行进路线；以及碰撞判定部(25)，其进行本车辆与物标的碰撞判定。在本车行进路线推定部将本车辆的行进路线推定为圆弧状的情况下，碰撞判定部将表示本车辆的行进路线的圆弧分割为多个，并通过以直线连接分割后的各圆弧的端点与端点，来分别以直线对分割后的各圆弧进行近似，并基于是否各近似直线中任意一个与表示物标的行进路线的直线相交，来进行碰撞判定。

技术领域

本公开涉及进行本车辆与物标的碰撞判定的碰撞判定装置以及碰撞判定方法。

背景技术

以往，存在进行本车辆与物标的碰撞判定的碰撞判定装置(例如，专利文献1)。在专利文献1记载了本车辆不侧滑地进行转弯的情况下的碰撞判定装置。该碰撞判定装置以转弯的中心点为基准进行旋转移动的方式将表示判定对象的物标的检测点投影到表示本车辆的矩形的规定边上，并基于检测点的投影前后的偏角差和作为圆弧的车辆的行进路线的偏角差，来判定与物标的碰撞。换句话说，通过将本车辆固定后再使表示判定对象的物标的检测点虚拟地移动，从而进行与本车辆的碰撞判定。由此，与进行使本车辆虚拟地逐渐行进并与物标的碰撞判定的方法相比较，不增加计算负荷而高精度地进行与在圆弧上行驶的车辆的碰撞判定。

专利文献1：日本特开2015－191650号公报

然而，在专利文献1中，将静止中的物标与本车辆的碰撞判定作为前提，但成为判定对象的物标并不一定静止。例如，有将行驶车辆作为判定对象的情况。在该情况下，推定本车辆的行进路线与其它车辆的行进路线，进行碰撞判定。具体而言，碰撞判定装置基于作为碰撞对象物的行驶车辆的位置的变化，推定行驶车辆的行进路线，并且基于本车辆的行驶状态，推定本车辆的行进路线。然后，碰撞判定装置判定推定出的本车辆的行进路线与其它车辆的行进路线是否相交，在相交的情况下判定为碰撞。

然而，在像这样进行碰撞判定的情况下，根据状况有计算负荷(处理负荷)增大这样的问题。例如，在本车辆以及其它车辆均直行的情况下，推定出的行进路线也均为直线。该情况下，对于求解直线彼此的交点来说，只要求解一次方程式即可。另一方面，在本车辆转弯，其它车辆直行的情况下，本车辆的行进路线为曲线，其它车辆的行进路线为直线。该情况下，求解直线与曲线的交点需要求解二次方程式。因此，与本车辆以及其它车辆均直行的情况相比较，计算负荷增大。

发明内容

本公开是鉴于上述情况而完成的，主要目的在于提供在本车辆转弯时，能够抑制本车辆与物标的碰撞判定时的计算负荷的增大的碰撞判定装置以及碰撞判定方法。

本公开为了解决上述课题，而如以下那样。

本公开的碰撞判定装置具备：本车行进路线推定部，其推定本车辆的行进路线；物标行进路线推定部，其推定物标的行进路线；以及碰撞判定部，其进行上述本车辆与上述物标的碰撞判定，在上述本车行进路线推定部将上述本车辆的行进路线推定为圆弧状，且上述物标行进路线推定部将上述物标的行进路线推定为直线状的情况下，上述碰撞判定部通过将表示上述本车辆的行进路线的圆弧分割为多段，并将分割后的各圆弧的端点与端点以直线连接，从而分别以直线近似表示分割后的各圆弧，并基于各近似直线中任意一个与表示上述物标的行进路线的直线是否相交，来进行上述碰撞判定。

在本公开中，将表示本车辆的行进路线的圆弧分割为多段并分别以近似直线进行近似表示，并基于各近似直线中任意一个与表示物标的行进路线的直线是否相交，来进行碰撞判定。因此，不需要为了求解本车辆的行进路线与物标的行进路线的交点而求解二次方程式。因此，即使本车辆的行进路线为圆弧状，与直线的情况下相比较也能够抑制计算负荷的增大。

附图说明

通过参照附图下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。附图是：

图1是PCSS的构成图，

图2是表示物标的行进路线的图，