[发明专利]自主行走型吸尘器

权利要求书

1.一种自主行走型吸尘器，具备：

本体，其内置有对垃圾进行吸引的吸引单元；

侧吸引部单元，其经由以铅垂方向为轴向的转动轴以相对于所述本体转动自如的方式设置于所述本体，对清扫对象区域的墙壁和角落部进行吸引清扫；

轴L1，其存在于与所述本体的前进方向大致正交的宽度方向，并且为通过所述转动轴的虚拟轴；

控制部，其内置于所述本体，对行走进行控制；以及

传感器，其检测前方的墙壁并通知给所述控制部，

其中，所述侧吸引部单元具有：

前端部，在俯视时，所述前端部为前端突出的角形状；

引导构件，其设置于所述前端部，用于减少与所述墙壁之间的摩擦；

吸引风道，其与所述吸引单元连通；以及

长边方向伸缩机构，其用于沿长边方向进行伸缩，

所述控制部进行以下控制：

根据所述传感器对所述墙壁的检测来使本体的行走暂时停止；

之后，使所述本体向左方和右方中的一个方向旋转，以使所述本体的前进方向与所述墙壁平行，且使所述侧吸引部单元的前端位于所述墙壁侧；

之后，使所述本体进一步向所述一个方向旋转，以使所述侧吸引部单元的前端向与所述轴L1重叠的位置转动；

之后，使所述本体向与所述一个方向相反的方向旋转，以使所述本体的前进方向与所述墙壁平行，之后使所述本体前进。

2.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

还具备清扫单元，所述清扫单元与所述吸引单元连通，通过吸入口来吸引地面的垃圾，

所述侧吸引部单元的吸引风道以从所述清扫单元分支出来的方式配设。

3.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

还具备施力构件，所述施力构件以使所述侧吸引部单元的长边方向与所述本体的行进方向正交的方式施力。

4.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

所述引导构件由配置于所述侧吸引部单元的前端部的外周的引导辊构成。

5.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

所述长边方向伸缩机构配置在所述侧吸引部单元的内部。

6.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

所述前端部的角形状形成60度至90度的角度。