[发明专利]用于模仿臂和手运动的系统

说明书

本发明公开了一种系统，包括被配置为安装到用于存储或处置人类废物的卫生设备的操作装置，操作装置包括第一臂机构，第二臂机构，第一关节接头机械地将所述第一臂机构联接到所述第二臂机构，抓持机构和第二铰接接头将第二臂机构机械地联接到抓持机构；所述系统还包括控制模块，所述控制模块通信地耦合到所述操作装置并且构造成控制所述操作装置。

技术领域

本发明涉及用于模仿人手臂和/或手的运动的系统。

背景技术

人们使用他们的手臂和手触摸，抓取和操纵物体和物。在许多情况下，这使得人们能够执行各种任务。例如，人们经常使用他们的手臂和手拿取和携带物理物品，重新定位和重新定向物理物品，利用工具和支撑自身以及其他物理活动。

在一些情况下，人们可以部分地或完全地失去其一个或多个臂和/或手的使用。例如，人可能遭受对其手和/或臂中的一个或两个的使用的伤害。作为另一个例子，一个人可能出生时对他的一只或两只手和/或手臂有损伤。在这些情况下，人们可能发现更难以执行某些物理活动。

由于物理限制，人们也可能发现他们自己的手臂和手难以执行某些任务。例如，臂和手具有有限的跨度和运动范围，人们可能发现难以到达其身体的某些区域(例如，它们的背面)。作为另一示例，人们可能发现难以到达远离他们的身体的区域(例如，更高或低于其当前位置的位置，以及它们的臂和手的到达的位置)。作为另一示例，由于人们通常具有两个臂和两只手，人可能发现很难在一次执行许多任务(例如，同时触摸，抓住和/ 或操纵多个物体)。作为另一示例，某些物体可能太重，太大，和/或用于操作其自己的手臂和手的人的麻烦。

在一些情况下，人也可能发现其不方便或不卫生来执行具有他们自己的手臂和手的某些任务。例如，某些任务可能弄脏手臂和手(例如，涉及触摸脏物体的活动)，这可能是不舒服或不安全的。作为另一个示例，某些任务可能是无趣的或平凡的以手动执行。

发明内容

通常，在一个方面，一种系统包括操纵装置，该操纵装置构造成安装到用于存储或处理人体排泄物的卫生装置。操作装置包括第一臂机构，第二臂机构，第一关节接头机械地将所述第一臂机构联接到所述第二臂机构，夹持机构，以及将所述第二臂机构与所述抓持机构机械连接的第二铰接接头。所述系统还包括控制模块，所述控制模块通信地耦合到所述操作装置并且构造成控制所述操作装置。

本发明的实施方式可包括以下特征中的一个或多个。

在一些实施方式中，控制模块可构造成根据第一清洁阶段操作操作装置。在第一清洁阶段期间，操作装置可构造成用抓握机构抓住第一擦拭片，将第一擦拭片定位在使用者身体的一部分上，将第一擦拭片一次或多次拖拽使用者的一部分，将第一个擦拭片放入卫生设备的盆中。

在一些实施方式中，控制模块还可构造成根据第二清洁阶段操作操作装置。在第二清洁阶段期间，操作装置可构造成用抓握机构抓住第二擦拭片，第二擦拭片用第一清洁剂润湿，将第二擦拭片定位在使用者身体的一部分上，拖动第二擦拭片将薄片擦拭一次或多次贴在使用者身体的一部分上，并将第二擦拭薄片放入卫生装置的盆中。

在一些实施方式中，控制模块还可构造成根据第三清洁阶段操作操作装置。在第三清洁阶段期间，操作装置可构造成用抓握机构抓住第三擦拭片，所述第三擦拭片基本上干燥，将第三擦拭片定位在使用者身体的一部分上，将所述第三擦拭片拖拽到所述用户身体的所述部件上的一个或多个时间，将第三擦拭片释放到卫生设备的槽中，并操作卫生设备的冲洗机构。

在一些实施方式中，控制模块还可构造成根据第四清洁阶段操作操作装置。在第四清洁阶段期间，操作装置可构造成用抓握机构抓住清洁工具，将第二清洁剂施加到清洁工具，并将清洁工具拖过卫生装置的一个或多个表面一次或多次。

在一些实施方式中，控制模块可进一步构造成重复第一清洁阶段中的至少一个，所述第二清洁阶段，所述第三清洁阶段和/或所述第四清洁阶段一或多次。