[发明专利]基于转向轮动态的牵引速度恢复

权利要求书

1.一种计算机实现的方法，其用于控制物料搬运车辆的牵引电动机，所述方法包括：

通过处理器从所述物料搬运车辆的转向控制输入传感器接收转向命令信号；

通过所述处理器生成与所述转向命令信号的改变速度成比例的当前的输出值；

通过所述处理器确定原始目标转向角度值；

通过所述处理器由当前的迭代计算当前的目标转向角度值，这是基于：

与预定的阈值相比的所述当前的输出值，以及

与先前计算的目标转向角度值相比的所述原始目标转向角度值；所述先前计算的目标转向角度值在所述当前的迭代之前的迭代期间通过所述处理器计算；

通过所述处理器基于所计算的当前的目标转向角度值计算牵引速度限制；通过所述处理器基于所述牵引速度限制计算牵引设定点；以及

基于所述牵引设定点控制所述物料搬运车辆的牵引电动机。

2.如权利要求1所述的方法，其中，当所述原始目标转向角度值大于所述先前计算的目标转向角度值时，所计算的当前的目标转向角度值等于所述原始目标转向角度值。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所计算的当前的目标转向角度值等于所述先前计算的目标转向角度值，这是当：

所述当前的输出值大于或等于所述预定的阈值时；以及

所述原始目标转向角度值小于或等于所述先前计算的目标转向角度值时。

4.如权利要求1或2所述的方法，其中，所计算的当前的目标转向角度值等于一相较于所述先前计算的目标转向角度值而言更接近所述原始目标转向角度值的值，这是当：

所述当前的输出值小于所述预定的阈值时；以及

所述原始目标转向角度值小于或等于所述先前计算的目标转向角度值时。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所计算的当前的目标转向角度值通过向所述原始目标转向角度值应用平滑滤波函数来计算。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述平滑滤波函数包括可调的乘数系数。

7.如权利要求1或2所述的方法，其中，生成与所述转向命令信号的改变速度成比例的当前的输出值，包括：

通过所述处理器计算与所述转向命令信号的改变速度成比例的当前的输入值；

将所述当前的输入值与先前的输出值相比较；

如果所述当前的输入值等于或小于所述先前的输出值，通过所述处理器计算当前的输出值，这是通过将所述先前的输出值乘以预定的滤波器衰减率；以及

如果所述当前的输入值大于所述先前的输出值，将所述当前的输出值设定为等于所述当前的输入值。

8.如权利要求1或2所述的方法，包括：

通过所述处理器确定所述当前的输出值是否大于或等于所述预定的阈值。

9.如权利要求8所述的方法，其中，所述当前的目标转向角度值被计算，这是基于：

所述当前的输出值是否大于或等于所述预定的阈值，以及

所述原始目标转向角度值是否小于或等于所述先前计算的目标转向角度值。

10.如权利要求1或2所述的方法，其中，控制所述牵引电动机包括：控制所述牵引电动机的速度或所述牵引电动机的扭矩中的至少一个。