[发明专利]基于转向轮动态的牵引速度恢复

说明书

本发明涉及用于控制物料搬运车辆(10)的牵引电动机(264)的方法和系统，包括：接收转向命令信号(278)；生成与转向命令信号的改变速度成比例的输出值(320)；确定该输出值是否大于或等于预定的阈值(324)；确定用于控制物料搬运车辆的牵引电动机的原始目标转向角度值；以及，计算当前的目标转向角度值(330)，这是基于：输出值是否大于或等于预定的阈值(324)，以及原始目标位置值是否小于或等于先前计算的目标转向角度值(322)，基于目标转向角度值计算牵引设定点以及基于该牵引设定点控制牵引电动机。

技术领域

本发明主要涉及物料搬运车辆的诊断，并且更特别是涉及控制车辆的牵引速度。

背景技术

叉车以及其他类型的工业车辆需要在各种不同的条件下工作。此外，此类车辆通常包括多个不同的功能系统，比如：牵引系统，其用于控制车辆的行进速度；以及，转向系统，其用于控制车辆行进的方向。

在各种车辆工作条件下，可能有利的是，改变控制车辆的牵引轮和转向轮的方式，从而降低由于车辆运动而被施加给车辆操作人员的力。

发明内容

根据本发明的第一方面，提出了一种计算机实现的方法，其用于控制物料搬运车辆的牵引电动机。该方法包括：通过处理器从物料搬运车辆的转向控制输入传感器接收转向命令信号；通过处理器生成与转向命令信号的改变速度成比例的当前的输出值；通过处理器确定原始目标转向角度值；通过处理器计算当前的目标转向角度值，这是基于与预定的阈值相比的、当前的输出值以及与先前计算的目标转向角度值相比的、原始目标转向角度值；通过处理器计算牵引速度限制，这是基于所计算的当前的目标转向角度值；通过处理器计算牵引设定点，这是基于牵引速度限制；以及，基于牵引设定点控制物料搬运车辆的牵引电动机。

当原始目标角度值大于先前计算的目标角度值时，所计算的当前的目标角度值等于原始目标角度值。

在当前的输出值大于或等于预定的阈值时；以及，原始目标角度值小于或等于先前计算的目标角度值时，所计算的当前的目标角度值等于先前计算的目标角度值。

在当前的输出值小于预定的阈值时；以及，原始目标角度值小于或等于先前计算的目标角度值时，所计算的当前的目标角度值等于一相较于先前计算的目标角度值而言更接近原始目标角度值的值。

所计算的当前的目标角度值可通过向原始目标角度值应用平滑滤波函数来计算。平滑滤波函数可包括可调的乘数系数。

生成与转向命令信号的改变速度成比例的当前的输出值，可包括：通过处理器计算与转向命令信号的改变速度成比例的当前的输入值；将当前的输入值与先前的输出值相比较；如果当前的输入值等于或小于先前的输出值，通过处理器计算当前的输出值，这是通过将先前的输出值乘以预定的滤波器衰减率；以及，如果输入值大于先前的输出值，将当前的输出值设定为等于当前的输入值。

通过处理器确定当前的输出值是否大于或等于预定的阈值。

当前的目标角度值可被计算，这是基于：当前的输出值是否大于或等于预定的阈值；以及，原始目标角度值是否小于或等于先前计算的目标角度值。

控制牵引电动机可包括：控制牵引电动机的速度或牵引电动机的扭矩中的至少一个。

根据本发明的第二方面，提出了一种用于控制物料搬运车辆的牵引电动机的系统。该系统可包括：物料搬运车辆的转向控制输入传感器；处理器，其耦连至存储器，其中，存储器储存程序代码，该程序代码由处理器执行以便：从物料搬运车辆的转向控制输入传感器接收转向命令信号；生成与转向命令信号的改变速度成比例的当前的输出值；确定原始目标角度值；基于与预定的阈值相比的、当前的输出值和与先前计算的目标角度值相比的、原始目标角度值来计算当前的目标角度值；基于所计算的当前的目标角度值计算牵引速度限制；以及，基于牵引速度限制计算牵引设定点。牵引控制器可基于牵引设定点来控制物料搬运车辆的牵引电动机。牵引速度限制可以为牵引轮速度限制或牵引电动机速度限制。