[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，是基于本车辆的将来的行驶行进路线亦即预测行进路线，来控制上述本车辆的行驶的车辆控制装置，具备：

位置获取部，获取存在于上述本车辆的行进方向前方的其它车辆的位置；

轨迹计算部，根据由上述位置获取部获取到的上述其它车辆的位置，来计算上述其它车辆的过去的行进路线亦即移动轨迹；

横向移动量计算部，在上述本车辆的行进方向上的规定范围内，计算上述移动轨迹的有关与上述行进方向交叉的方向亦即横向的位置的变化量亦即横向移动量；

平均值计算部，计算多个上述横向移动量的平均值；以及

行进路线计算部，在除去多个上述移动轨迹中上述横向移动量与上述平均值之差大于规定值的上述移动轨迹之后，基于剩余的移动轨迹来计算上述预测行进路线。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述行进路线计算部除去上述横向移动量大于上述平均值的上述移动轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

还具备道路形状检测部，该道路形状检测部基于上述本车辆的横摆率以及转向操纵角的至少一方，来检测本车辆的行进路线的曲率以及曲率半径的至少一方，

上述行进路线计算部基于上述曲率以及曲率半径的至少一方来计算距离上述本车辆规定距离以内的上述预测行进路线。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

还具备选择部，该选择部从多个上述其它车辆中选择跟随对象，

上述平均值计算部在计算上述平均值时进行加权，对于被选择为上述跟随对象的上述其它车辆的移动轨迹，增大上述权重。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

还具备道路形状检测部，该道路形状检测部基于在道路上描绘的行驶区划线、以及设置于道路旁的构造物的至少一方的检测结果，来检测上述本车辆所行驶的道路的形状，

上述平均值计算部在求上述平均值时进行加权，上述移动轨迹的形状越接近上述道路的形状，越增大上述权重。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

还具备道路形状检测部，该道路形状检测部基于在道路上描绘的行驶区划线、以及设置于道路旁的构造物的至少一方的检测结果，来检测上述本车辆所行驶的道路的形状，

上述行进路线计算部在检测出上述道路形状的情况下，基于该道路形状来计算上述预测行进路线。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

上述行进路线计算部从上述剩余的移动轨迹中选择用于上述预测行进路线的计算的移动轨迹。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

还具备选择部，该选择部从上述其它车辆中选择跟随对象，

上述行进路线计算部使被选择为上述跟随对象的上述其它车辆的上述移动轨迹容易被选择为用于上述预测行进路线的计算的移动轨迹。

9.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

上述行进路线计算部使与本车辆的行进方向正交的方向的位置亦即横向位置最接近本车辆的上述其它车辆的移动轨迹容易被选择为用于上述预测行进路线的计算的移动轨迹。

10.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

上述行进路线计算部使与本车辆的相对速度小于规定值的其它车辆的移动轨迹容易被选择为用于上述预测行进路线的计算的移动轨迹。

11.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

上述行进路线计算部使由上述位置获取部获取的位置的获取数多于规定量的上述移动轨迹容易被选择为用于上述预测行进路线的计算的移动轨迹。