[发明专利]车辆控制装置

说明书

车辆控制装置(10)获取存在于本车辆的行进方向前方的其它车辆的位置，并根据获取到的其它车辆的位置，来计算其它车辆的过去的行进路线亦即移动轨迹。而且，车辆控制装置(10)在本车辆的行进方向上的规定范围内，计算与移动轨迹的行进方向交叉的方向亦即横向的位置的变化量亦即横向移动量，并计算多个横向移动量的平均值。车辆控制装置(10)在除去多个移动轨迹中横向移动量与平均值之差大于规定值的移动轨迹之后，基于剩余的移动轨迹来计算预测行进路线。

相关申请的交叉引用

本申请基于在2016年11月25日申请的日本申请编号2016－229229号，在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及基于本车辆的预测行进路线来控制本车辆的行驶的车辆控制装置。

背景技术

以往，求出本车辆的将来的行进路线亦即预测行进路线并进行控制，以使本车辆沿着该预测行进路线行驶。在进行该控制时，在本车辆的行进方向前方存在其它车辆的情况下，检测其它车辆的位置并求出移动轨迹，并基于该移动轨迹来求出本车辆的预测行进路线。

作为像这样，基于其它车辆的移动轨迹来求出本车辆的预测行进路线的方式，有专利文献1所记载的车辆控制装置。在专利文献1所记载的车辆控制装置中，基于在道路上描绘的行驶区划线或者设置于道路旁的侧壁等构造物来求道路的形状，并根据沿着该道路的形状的移动轨迹来计算本车的预测行进路线。

专利文献1:日本特开2016－101889号公报

在专利文献1所记载的车辆控制装置中，在无法进行行驶区划线、构造物等的检测的情况下，例如，在道路上未描绘有行驶区划线、或在道路旁未设置有侧壁等构造物的情况下，无法基于它们来求出道路形状。另外，在道路上描绘的行驶区划线产生摩擦的情况下、恶劣天气的情况下等，由于行驶区划线的检测很困难，所以很难求出道路形状。即，可能发生无法判定其它车辆的移动轨迹有效还是无效的情况。

发明内容

本公开是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于提供一种即使在道路形状的检测很困难的情况下，也能够适当地求出本车辆的预测行进路线的行驶辅助装置。

本公开是基于本车辆的将来的行驶行进路线亦即预测行进路线，来控制上述本车辆的行驶的车辆控制装置，具备：位置获取部，获取存在于上述本车辆的行进方向前方的其它车辆的位置；轨迹计算部，根据由上述位置获取部获取到的上述其它车辆的位置，来计算上述其它车辆的过去的行进路线亦即移动轨迹；横向移动量计算部，在上述本车辆的行进方向上的规定范围内，计算上述移动轨迹的有关与上述行进方向交叉的方向亦即横向的位置的变化量亦即横向移动量；平均值计算部，计算多个上述横向移动量的平均值；以及行进路线计算部，在除去多个上述移动轨迹中上述横向移动量与上述平均值之差大于规定值的上述移动轨迹之后，基于剩余的移动轨迹来计算上述预测行进路线。

在多个其它车辆沿着道路形状行驶的情况下，虽然其它车辆的移动轨迹的横向移动量相互大体相等，但有存在进行车道变更的车辆的情况下，该车辆的横向位置的变化量偏离平均值。在上述结构中，在根据其它车辆的移动轨迹计算本车辆的预测行进路线时，能够适当地除去进行不符合道路形状的运动的其它车辆的移动轨迹。因此，即使在行驶区划线的检测很困难的情况下，也能够基于适当的移动轨迹求出本车辆的移动轨迹。

附图说明

通过参照附图进行下述的详细的描述，本公开的上述目的以及其他的目的、特征、优点会变得更加明确。

图1是表示车辆控制装置的结构的图。

图2是表示移动轨迹、横向移动量、以及平均值的关系的图。

图3是表示第一实施方式的处理的流程图。

图4是表示第二实施方式的车辆控制装置的结构的图。

图5是对第二实施方式的处理进行说明的图。