[发明专利]障碍物判定系统以及障碍物判定程序

说明书

本发明提供一种能够减少将左右转弯的动作误判定为障碍物避开的动作的可能性的技术。障碍物判定系统具备：往复转向操纵检测部，检测避开障碍物的车辆的动作亦即往复转向操纵；和障碍物判定部，在所述往复转向操纵的开始时所述车辆所存在的道路亦即转向操纵开始道路、和所述往复转向操纵的结束时所述车辆所存在的道路亦即转向操纵结束道路是相同的道路的情况下，判定为在开始所述往复转向操纵的地点与结束所述往复转向操纵的地点之间存在有所述障碍物。

技术领域

本发明涉及障碍物判定系统以及障碍物判定程序。

背景技术

已知有基于车辆的动作判定该车辆是否遭遇了障碍物的技术(参照专利文献1)。在专利文献1中，当存在紧急的方向盘操作的情况下，判定为车辆遭遇了障碍物。

专利文献1：日本特开2008-234044号公报

然而，避开障碍物以外的场合下的车辆的动作有时与避开障碍物的情况下的车辆的动作类似，存在明明不存在障碍物却误判定为存在障碍物的问题。例如，朝向左侧避开障碍物时的动作与左转弯时的动作类似，因此存在明明是仅进行了左转弯却被误判定为存在障碍物的情况。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而提出的，其目的在于提供一种减少将左右转弯的动作误判定为障碍物避开的动作的可能性的技术。

为了实现上述的目的，本发明的障碍物判定系统具备：往复转向操纵检测部，检测避开障碍物的车辆的动作亦即往复转向操纵；和障碍物判定部，在上述往复转向操纵的开始时存在有上述车辆的道路亦即转向操纵开始道路、与上述往复转向操纵的结束时存在有上述车辆的道路亦即转向操纵结束道路是相同的道路的情况下，判定为在开始上述往复转向操纵的地点与结束上述往复转向操纵的地点之间存在有上述障碍物。

为了实现上述的目的，本发明的障碍物判定程序使计算机作为以下部件发挥功能：往复转向操纵检测部，检测避开障碍物的车辆的动作亦即往复转向操纵；和障碍物判定部，在上述往复转向操纵的开始时存在有上述车辆的道路亦即转向操纵开始道路、与上述往复转向操纵的结束时存在有上述车辆的道路亦即转向操纵结束道路是相同的道路的情况下，判定为在开始上述往复转向操纵的地点与结束上述往复转向操纵的地点之间存在有上述障碍物。

在上述的结构中，在结束往复转向操纵的时间，车辆正朝向与开始往复转向操纵的时间不同的道路移动的情况下，在交叉口进行了左右转弯的可能性较大。这样，在进行了左右转弯的可能性较大的情况下，即使存在往复转向操纵也不判定为存在障碍物，从而能够减少将左右转弯的动作误判定为障碍物避开的动作的可能性。

附图说明

图1是障碍物判定系统的框图。

图2A、图2C～图2E的道路的俯视图，图2B的转向操纵角的图表。

图3是障碍物判定处理的流程图。

具体实施方式

这里，按照下述的顺序对本发明的实施方式进行说明。

(1)障碍物判定系统的结构：

(2)障碍物判定处理：

(3)其他的实施方式：

(1)障碍物判定系统的结构：

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的障碍物判定系统10的结构的框图。障碍物判定系统10是装备于车辆的车载器。障碍物判定系统10具备控制部20与记录介质30。控制部20具备CPU、RAM以及ROM等，执行存储于记录介质30、ROM的障碍物判定程序21。