[发明专利]用于控制无人飞行器的方法和设备

权利要求书

1.一种用于控制可移动物体的方法，所述方法包括：

控制所述可移动物体沿一个或多个方向以可变速率移动；

在沿所述一个或多个方向移动期间，从所述可移动物体上的一个或多个传感器收集感测数据，其中，所述一个或多个传感器不包括磁传感器；以及

基于所述感测数据确定局部坐标系与全局坐标系之间的对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在控制所述可移动物体沿所述一个或多个方向以所述可变速率移动的同时控制所述可移动物体保持恒定的航向。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个方向基本上是水平的。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个方向至少包括两个相反方向、两个非相反方向、或两个径向方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述可移动物体沿所述一个或多个方向以所述可变速率移动是响应于检测到磁传感器出故障而执行的。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个传感器包括定位传感器或惯性测量单元IMU。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述对应关系估计所述可移动物体的初始航向；

确定所述可移动物体朝向目标的目标方向；以及

控制所述可移动物体减小所述初始航向与所述目标方向之间的差。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，控制所述可移动物体减小所述初始航向与所述目标方向之间的差包括：

估计所述可移动物体的中间航向；以及

至少部分地基于所述中间航向与所述目标方向之间的差来控制所述可移动物体。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，估计所述中间航向包括：

控制所述可移动物体沿一个或多个方向以可变速率移动；

在沿所述一个或多个方向移动期间，从所述可移动物体上的一个或多个传感器收集感测数据，其中，所述一个或多个传感器不包括磁力计；

基于所述感测数据来确定所述中间航向。

10.根据权利要求7所述的方法，还包括：在控制所述可移动物体减小所述初始航向与所述目标方向之间的差之后：

控制所述可移动物体沿其航向方向移动。

11.根据权利要求12所述的方法，还包括：在所述可移动物体沿所述航向移动之后：

估计所述可移动物体的当前航向；

确定从所述可移动物体朝向所述目标的当前目标方向；以及

控制所述可移动物体减小所述当前航向与所述目标方向之间的差。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，估计所述可移动物体的所述当前航向包括：

基于当所述可移动物体沿其航向方向移动时所述可移动物体的位置变化来估计所述可移动物体的所述当前航向。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，估计所述可移动物体的所述当前航向包括：

控制所述可移动物体沿一个或多个方向以可变速率移动；

在沿所述一个或多个方向移动期间，从所述可移动物体上的一个或多个传感器收集感测数据，其中，所述一个或多个传感器不包括磁力计；

基于所述感测数据来确定所述当前航向。

14.根据权利要求10所述的方法，其中，控制所述可移动物体沿所述航向移动包括：

基于所述可移动物体到所述目标的当前距离和/或所述目标方向以及当前飞行方向来控制所述可移动物体的速率。