[发明专利]用于控制无人飞行器的方法和设备

说明书

描述了一种用于控制可移动物体(100)的方法。所述方法可以包括：控制所述可移动物体(100)沿一个或多个方向以可变速率移动(310)；在沿所述一个或多个方向移动期间，从所述可移动物体(100)上的一个或多个传感器收集感测数据(312)，其中所述一个或多个传感器不包括磁传感器；以及基于所述感测数据确定局部坐标系与全局坐标系之间的对应关系(314)。

版权声明

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技术领域

本公开总体涉及无人飞行器(UAV)的控制方法，并且更具体地涉及用于在UAV未设置有磁传感器或UAV上的磁传感器出故障的情况下控制UAV的方法和设备。

背景技术

无人飞行器(“UAV”)(有时称为“无人机”)包括各种尺寸和配置的无驾驶员飞行器，其能够由用户进行远程操作和/或被编程用于沿用户定义的路径或朝向用户定义的目标进行自动飞行。自动飞行功能依赖于UAV的定位信息和航向信息，以控制UAV的飞行方向和飞行速率。定位信息可以从UAV上的定位装置来获得，并且航向信息可以从UAV上的磁传感器(例如，罗盘)来获得。然而，当磁传感器由于例如来自外部磁场的干扰而出故障时，该磁传感器可能无法生成准确的信息。在这种情况下，自动飞行功能可能失效。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种不依赖于磁传感器的自动飞行功能，使得UAV可以通过主要依靠来自定位传感器和惯性传感器的感测数据来沿着用户定义的路径或朝向用户定义的目标飞行。

在一个实施例中，本公开涉及一种用于控制可移动物体的方法。该方法可以包括：控制可移动物体沿一个或多个方向以可变速率移动；在沿一个或多个方向移动期间，从可移动物体上的一个或多个传感器收集感测数据，其中，一个或多个传感器不包括磁传感器；以及基于感测数据确定局部坐标系与全局坐标系之间的对应关系。

在另一实施例中，本公开涉及无人飞行器(UAV)。UAV可以包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置为生成有关UAV的感测数据。UAV还可以包括：存储器，存储指令；以及控制器，包括处理器，所述处理器被配置为执行指令以：控制UAV沿一个或多个方向以可变速率移动；在沿一个或多个方向移动期间，从一个或多个传感器收集感测数据，而不从磁传感器收集数据；以及基于感测数据来确定局部坐标系与全局坐标系之间的对应关系。

在又一实施例中，本公开涉及一种用于控制可移动物体的系统。控制系统可以包括其中存储有指令的存储器。控制系统还可以包括电子控制单元，所述电子控制单元具有处理器，所述处理器被配置为执行指令以：控制可移动物体沿一个或多个方向以可变速率移动；在沿一个或多个方向移动期间，从可移动物体上的一个或多个传感器收集感测数据，而不从磁传感器收集数据；以及基于感测数据来确定局部坐标系与全局坐标系之间的对应关系。

在又一实施例中，本公开涉及一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被执行时使计算机执行控制可移动物体的方法。该方法可以包括：控制可移动物体沿一个或多个方向以可变速率移动；在沿一个或多个方向移动期间，从可移动物体上的一个或多个传感器收集感测数据，其中，一个或多个传感器不包括磁传感器；以及基于感测数据确定局部坐标系与全局坐标系之间的对应关系。

在又一实施例中，本公开涉及一种用于控制可移动物体的方法。所述方法包括：基于可移动物体的位置坐标来确定从可移动物体朝向目标的目标飞行方向；基于位置坐标随时间的变化来确定可移动物体的当前飞行方向；以及基于当前飞行方向和目标飞行方向来调整可移动物体的飞行方向。