[发明专利]飞行装置、飞行控制装置以及飞行控制方法

说明书

一种飞行装置，具有：获取部，获取由表示位置的位置信息和与所述位置信息所表示的位置处的通信质量建立了关联而得到的通信质量信息；飞行位置确定部，确定正在飞行的位置即飞行位置；路线决定部，基于在所述通信质量信息中与对应于所述飞行位置的位置信息相关联的所述通信质量来决定飞行路线；以及飞行控制部，基于由所述路线决定部决定的所述飞行路线来控制飞行机构。

技术领域

本发明涉及飞行装置、飞行控制装置以及飞行控制方法。

本申请基于在2016年12月12日提出的日本专利申请2016-240247号、以及在2017年1月11日提出的日本专利申请2017-002637号来主张优先权，并在此引用其内容。

背景技术

近年来，作为能够远程控制的飞行装置的无人机逐渐普及。在专利文献1中，公开了从用于飞行装置的操作的终端经由无线线路向飞行装置发送用于控制飞行装置的数据的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-174360号公报

专利文献2：日本特开2010-177851号公报

发明内容

发明要解决的课题

在用户控制用于控制飞行装置的控制装置发出的电波不直接到达的位置的飞行装置的情况下，控制装置需要经由移动电话网与飞行装置之间收发各种控制信息。但是，移动电话网的通信质量因基站宕机、雨、风、气温等的影响而发生变化。因此，存在控制装置无法经由移动电话网与飞行装置之间收发各种控制信息的情况。

因此，鉴于这些问题，本发明的目的在于提供一种即使移动电话网的通信质量变化，也能够飞行的飞行装置、飞行控制装置以及飞行控制方法。

用于解决课题的技术方案

本发明的第一方式的飞行装置具有：获取部，获取由表示位置的位置信息和与上述位置信息所表示的位置处的通信质量建立了关联而得到的通信质量信息；飞行位置确定部，确定正在飞行的位置即飞行位置；路线决定部，基于在上述通信质量信息中与对应于上述飞行位置的位置信息相关联的上述通信质量来决定飞行路线；以及飞行控制部，基于由上述路线决定部决定的上述飞行路线来控制飞行机构。

本发明的第一方式的飞行装置还可以具有通信控制部，该通信控制部接收对上述飞行装置进行控制的控制装置发送的控制信息，在上述通信控制部无法接收上述控制信息的情况下，上述路线决定部基于上述通信质量来决定上述飞行路线。

上述路线决定部可以将上述飞行路线决定为朝向发送上述控制信息的无线通信线路的上述通信质量为阈值以上的位置。

本发明的第一方式的飞行装置还可以具有存储目的地的存储部，上述路线决定部决定为包含上述飞行位置与目的地之间的上述通信质量为阈值以上的位置在内的上述飞行路线。

上述路线决定部可以决定为包含以上述目的地的方向为中心的预定的角度范围内的位置中的、上述通信质量为阈值以上的位置在内的上述飞行路线。另外，上述路线决定部可以决定为包含上述通信质量为阈值以上的位置中的、离上述目的地的方向最近的方向的位置在内的上述飞行路线。

本发明的第一方式的飞行装置还可以具有确定上述飞行位置的周边环境的环境确定部，上述路线确定部还基于上述环境确定部所确定的上述周边环境来决定上述飞行路线。

上述路线决定部可以决定为包含上述通信质量为阈值以上的位置中的、上述周边环境满足预定条件的位置在内的上述飞行路线。

上述路线决定部可以基于上述通信质量的变化状况来决定上述飞行路线。另外，上述路线决定部基于上述通信质量的变化程度来改变决定上述飞行路线的频率。上述路线决定部可以基于上述通信质量信息的更新频率来改变决定上述飞行路线的频率。