[发明专利]控制装置、作业机和程序

权利要求书

1.一种控制具有自主行进功能的作业机的控制装置，所述控制装置包括：

图像获取部，所述图像获取部获取所述作业机的作业目标的图像的图像数据；

特征识别部，所述特征识别部基于所述图像获取部获取的所述图像数据识别有关以下中的至少一个的特征：(i)所述作业机的所述作业目标的类型；(ii)所述作业目标的数量或密度；(iii)所述作业目标的形状；以及(iv)在作业之后的所述作业目标的外观；以及

控制参数决定部，所述控制参数决定部基于所述特征识别部识别的所述特征决定至少：(i)用于控制所述作业机的行进的参数或者(ii)用于控制所述作业机的作业的参数。

2.根据权利要求1所述的控制装置，还包括发送部，所述发送部将所述控制参数决定部决定的所述参数发送给所述作业机。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的控制装置，其中

所述作业机具有切割所述作业目标的切割部，

所述特征识别部识别被所述切割部切割的所述作业目标的切割部分的特征，并且

所述控制装置还包括判断部，所述判断部基于所述特征识别部识别的所述作业目标的所述切割部分的所述特征判断所述切割部的状态。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，所述控制参数决定部基于所述判断部进行的判断结果决定所述参数。

5.根据权利要求3或权利要求4所述的控制装置，其中

所述切割部具有用于切割所述作业目标的转子，

所述判断部判断所述切割部的切割性能，并且

如果所述判断部判断的所述切割部的所述切割性能不满足预定条件，则所述控制参数决定部决定所述参数使得：相较于所述切割部的所述切割性能满足所述预定条件的情况，(i)所述作业机的行进速度变低或者(ii)所述转子的旋转速度变高。

6.根据权利要求1至权利要求5中任一项所述的控制装置，其中

所述作业机具有采集所述作业目标的图像的图像采集部，并且

所述图像获取部获取所述作业机的所述图像采集部采集的所述作业目标的所述图像的图像数据。

7.一种具有自主行进功能的作业机，所述作业机包括：

根据权利要求1至权利要求5中任一项所述的控制装置；以及

图像采集部，所述图像采集部采集所述作业目标的图像，其中

所述控制装置的所述图像获取部获取所述作业机的所述图像采集部采集的所述作业目标的所述图像的图像数据。

8.一种用于使计算机发挥根据权利要求1至权利要求6中任一项所述的控制装置的功能的程序。