[发明专利]控制装置、作业机和程序

说明书

一种控制装置包括：图像获取部(110)，获取所述作业机(102)的作业目标(104)的图像的图像数据；特征识别部(120)，基于所述图像获取部(110)获取的所述图像数据识别有关以下中的至少一个的特征：(i)所述作业机的所述作业目标的类型；(ii)所述作业目标的数量或密度；(iii)所述作业目标的形状；以及(iv)在作业之后的所述作业目标的外观；以及控制参数决定部(130)，基于所述特征识别部(120)识别的所述特征决定至少：(i)用于控制所述作业机(102)的行进的参数或者(ii)用于控制所述作业机(102)的作业的参数。

【技术领域】

本发明涉及一种控制装置、作业机和程序。

【背景技术】

近年来，已经开发出自主行驶作业的草坪机、清洁机等(例如，请见专利文献1或2)。

现有技术文献

专利文献

[专利文献1]日本专利申请公开第2016-185099号

[专利文献2]日本专利申请公开第2013-223531号

如果草坪机在自主行驶时作业，并且如果用于修剪草坪的刀片在其作业时磨损或受到损坏，作业质量或作业效率则会降低。而且，希望根据草坪草的生长密度、草坪草的类型等来调节作业强度。

【发明内容】

本发明的第一方面提供一种控制装置。上面提到的控制装置例如控制具有自主行进功能的作业机。上面提到的控制装置例如包括图像获取部，该图像获取部获取作业机的作业目标的图像的图像数据。上面提到的控制装置可包括特征识别部，该特征识别部基于图像获取部获取的图像数据识别有关以下中的至少一个的特征：(i)作业机的作业目标的类型；(ii)作业目标的数量或密度；(iii)作业目标的形状；以及(iv)在作业之后的作业目标的外观。上面提到的控制装置可包括控制参数决定部，该控制参数决定部基于特征识别部识别的特征决定至少：(i)用于控制作业机的行进的参数或者(ii)用于控制作业机的作业的参数。

上面提到的控制装置可包括发送部，该发送部将控制参数决定部决定的参数发送给作业机。在上面提到的控制装置中，作业机可具有切割作业目标的切割部。在上面提到的控制装置中，特征识别部可识别被切割部切割的作业目标的切割部分的特征。上面提到的控制装置可包括判断部，该判断部基于特征识别部识别的作业目标的切割部分的特征判断切割部的状态。

在上面提到的控制装置中，控制参数决定部可基于判断部判断的结果决定参数。在上面提到的控制装置中，切割部可具有用于切割作业目标的转子。在上面提到的控制装置中，判断部可判断切割部的切割性能。在上面提到的控制装置中，如果判断部判断的切割部的切割性能不满足预定条件，则控制参数决定部可决定参数使得：相较于切割部的切割性能满足预定条件的情况，(i)作业机的行进速度变低或者(ii)转子的旋转速度变高。

在上面提到的控制装置中，作业机可具有采集作业目标的图像的图像采集部。在上面提到的控制装置中，图像获取部可获取作业机的图像采集部采集的作业目标的图像的图像数据。

本发明的第二方面提供一种作业机。上面提到的作业机可具有自主行进功能。上面提到的作业机例如包括上面提到的控制装置。上面提到的作业机可包括图像采集部，该图像采集部采集作业目标的图像。在上面提到的作业机中，控制装置的图像获取部可获取作业机的图像采集部采集的作业目标的图像的图像数据。

本发明的第三方面提供一种程序。可以提供其上存储有上面提到的程序的非暂时性计算机可读介质。上面提到的程序可以是用于使计算机发挥上面提到的控制装置的功能的程序。

本概述条款并不一定描述了本发明的实施例的所有必要特征。本发明也可以是上面描述的特征的子组合。

【附图说明】

图1示意性地示出了控制装置100的内部配置的一个示例。