[发明专利]用于车道标记检测的系统及方法

权利要求书

1.一种电子装置，其包括：

存储器；及

处理器，其与所述存储器通信，所述处理器经配置以：

接收图像；

从所述图像提取车道响应图；及

基于所述车道响应图估计一或多个车道标记。

2.根据权利要求1所述的电子装置，其中所述处理器经进一步配置以将所述车道响应图变换成逆透视映射IPM域。

3.根据权利要求1所述的电子装置，其中经配置以基于所述车道响应图估计所述一或多个车道标记的所述处理器进一步包括经配置以进行以下操作的所述处理器：

在所述图像中定义一或多个区段；

检测所述一或多个区段中的每一者中的一或多个笔直车道标记段；及

聚类所述一或多个笔直车道标记段以获得一或多个车道标记。

4.根据权利要求3所述的电子装置，其中定义所述一或多个区段基于车道标记段宽度假设、预定义检测距离范围或校准数据中的至少一者。

5.根据权利要求3所述的电子装置，其中所述处理器经进一步配置以：

在所述一或多个区段中的每一者中执行变换；及

基于所述变换获得车道标记位置及车道标记定向。

6.根据权利要求3所述的电子装置，其中所述处理器经进一步配置以对一或多个可能直线段进行滤波以减少误报。

7.根据权利要求3所述的电子装置，其中所述处理器经进一步配置以细化所述一或多个车道标记。

8.根据权利要求7所述的电子装置，其中所述处理器经进一步配置以优化分数函数以获得所述一或多个车道标记。

9.根据权利要求3所述的电子装置，其中所述处理器经进一步配置以将拟合应用于所述一或多个车道标记。

10.根据权利要求1所述的电子装置，其中经配置以从所述图像提取所述车道响应图的所述处理器包括经配置以对所述图像执行逐行一维1D滤波的所述处理器。

11.根据权利要求1所述的电子装置，其中所述处理器经进一步配置以：

将所述图像从红绿蓝RGB颜色模型转换成灰度颜色模型；及

应用经训练投影模型，所述经训练投影模型最大化车道标记的颜色与道路的颜色之间的强度距离。

12.根据权利要求1所述的电子装置，其中所述处理器经进一步配置以将自我车道掩模应用于所述图像以限制车道标记搜索区。

13.一种方法，其包括：

接收图像；

从所述图像提取车道响应图；及

基于所述车道响应图估计一或多个车道标记。

14.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括将所述车道响应图变换成逆透视映射IPM域。

15.根据权利要求13所述的方法，其中基于所述车道响应图估计所述一或多个车道标记进一步包括：

在所述图像中定义一或多个区段；

检测所述一或多个区段中的每一者中的一或多个笔直车道标记段；及

聚类所述一或多个笔直车道标记段以获得一或多个车道标记。

16.根据权利要求13所述的方法，其中从所述图像提取所述车道响应图包括对所述图像执行逐行一维1D滤波。

17.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括：

将所述图像从红绿蓝RGB颜色模型转换成灰度颜色模型；及

应用经训练投影模型，所述经训练投影模型最大化车道标记的颜色与道路的颜色之间的强度距离。