[发明专利]用于车道标记检测的系统及方法

说明书

本发明描述一种电子装置。所述电子装置包含存储器及与所述存储器通信的处理器。所述处理器经配置以接收图像。所述处理器还经配置以从所述图像提取车道响应图。所述处理器经进一步配置以基于所述车道响应图估计一或多个车道标记。

相关申请案

本申请案涉及且主张来自“用于快速且稳健的车道标记检测的系统及方法(SYSTEMS AND METHODS FOR FAST AND ROBUST LANE-MARKER DETECTION)”在2017年1月4日提出申请的美国临时专利申请案第62/442,420号的优先权。

技术领域

本发明大体来说涉及电子装置。更具体地，本发明涉及用于快速且稳健的车道标记检测的系统及方法。

背景技术

电子装置(例如，蜂窝电话、无线调制解调器、计算机、数字音乐播放器、全球定位系统单元、个人数字助理、游戏装置等)已成为日常生活的部分。现在，小型计算装置被放置在从车辆到房屋锁的所有事物中。在过去几年中，电子装置的复杂性急剧增加。例如，许多电子装置具有一或多个帮助控制装置的处理器，以及支持处理器及装置的其它部分的多个数字电路。

一些电子装置(例如，车辆)可配备有高级驾驶员辅助系统。这些系统可能为迈向自主车辆的一步。这些系统中的一种有用技术为车道标记检测。用于车道标记检测的现有技术可能很慢且缺乏稳健性。因此，提供快速且稳健的车道标记物检测的系统及方法可能为有益的。

发明内容

本发明描述一种电子装置。所述电子装置包含存储器及与所述存储器通信的处理器。所述处理器经配置以接收图像。所述处理器还经配置以从所述图像提取车道响应图。所述处理器经进一步配置以基于所述车道响应图估计一或多个车道标记。

处理器可经进一步配置以将车道响应图变换为逆透视映射(IPM)域。基于车道响应图估计一或多个车道标记可包含括在图像中定义一或多个区段。可在一或多个区段中的每一者中检测一或多个笔直车道标记段。可聚集一或多个笔直车道标记段以获得一或多个车道标记。定义一或多个区段可基于车道标记段宽度假设、预定义检测距离范围或校准数据中的至少一个。

处理器可经进一步配置以在一或多个区段中的每一者中执行变换。可基于变换获得车道标记位置及车道标记定向。处理器可经进一步配置以过滤一或多个可能直线段以减少误报。

处理器可经配置以细化一或多个车道标记。处理器可经配置以优化分数函数以获得一或多个车道标记。处理器可经配置以将拟合应用于一或多个车道标记。

从图像提取车道响应图可包含对图像执行逐行的一维(1D)滤波。

处理器可经进一步配置以将图像从红绿蓝(RGB)颜色模型转换为灰度颜色模型。可应用经训练投影模型，所述经训练投影模型最大化车道标记的颜色与道路的颜色之间的强度距离。

处理器可经进一步配置以将自我车道掩模应用于图像以限制车道标记搜索区。

本发明还描述一种方法。所述方法包含接收图像。所述方法还包含从图像提取车道响应图。所述方法进一步包含基于车道响应图估计一或多个车道标记。

本发明还描述存储计算机可执行代码的非暂时性计算机可读媒体。所述计算机可读媒体包含用于致使电子装置接收图像的代码。所述计算机可读媒体还包含用于致使电子装置从图像中提取车道响应图的代码。所述计算机可读媒体进一步包含用于致使电子装置基于车道响应图估计一或多个车道标记的代码。

本发明还描述一种设备。所述设备包含用于接收图像的装置。所述设备还包含用于从图像中提取车道响应图的装置。所述装置进一步包含用于基于车道响应图估计一或多个车道标记的装置。

附图说明