[发明专利]用于确定车辆位置的设备和相关联方法

权利要求书

1.一种用于导航的设备，其包括处理器和包含计算机程序代码的存储器，所述存储器和计算机程序代码配置成与所述处理器一起使所述设备能够至少：

通过将车辆的至少一个已知位置与道路网的预先确定的地图数据进行地图匹配来确定所述车辆在所述道路网上的多个不同行进路径，所述多个不同行进路径中的每一个包括可驱动的一系列连续的路段，所述路段在二维或三维中反映到目前为止的所述车辆的轨迹，

针对所述不同行进路径中的每一个使用相应递归贝叶斯滤波器来确定所述车辆在所述道路网上的当前位置，每个递归贝叶斯滤波器配置成比较从所述车辆上的传感器接收的数据与用于相应行进路径的预先确定的地图数据，以计算所述车辆当前位于相应行进路径上的可能性和沿着此行进路径的可能位置的概率分布；以及

在与所述不同行进路径中的每一个相关联的可能性低于预定义阈值的状况下，确定一个或多个额外行进路径。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述设备配置成当确定所述车辆的所述当前位置在行进路径的末端的近侧时基于所述预先确定的地图数据延伸所述行进路径。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其中所述设备配置成至少部分地通过以下操作来确定所述车辆的所述当前位置：

排除相关联可能性低于预定义阈值的任何行进路径；

排除其相关联可能性与最可能的行进路径的可能性的比率低于预定义阈值的任何行进路径；或

排除具有最高相关联可能性的预定义数量的行进路径外的所有行进路径，同时保留相关联可能性等于剩余行进路径中最低相关联可能性的任何行进路径。

4.根据权利要求1或2所述的设备，其中所述设备配置成将所述车辆的所述当前位置确定为沿着具有最大相关联可能性的所述行进路径的所述可能位置中的一个或多个。

5.根据权利要求4所述的设备，其中每个递归贝叶斯滤波器是卡尔曼滤波器，其配置成产生沿着所述相应行进路径的可能位置的高斯分布，且其中所述设备配置成将所述车辆的所述当前位置确定为与具有所述最大相关联可能性的所述行进路径相关联的所述高斯分布的中心。

6.根据权利要求1或2所述的设备，其中所述设备配置成归一化通过所述递归贝叶斯滤波器计算出的所述可能性，以获得可能的行进路径的概率分布。

7.根据权利要求1或2所述的设备，其中每个递归贝叶斯滤波器配置成比较所述传感器与预先确定的地图数据，以在所述概率分布中包含一个或多个额外物理状态变量。

8.根据权利要求7所述的设备，其中所述一个或多个额外物理状态变量包括速度、前进方向、角速度、里程表比例因数和陀螺仪校准参数中的至少一个。

9.根据权利要求8所述的设备，其中所述行进路径是单向的，且其中所述设备配置成在所述车辆的所述前进方向相对于与这些行进路径之一相关联的行进方向偏离超过90°的情况下，添加在相反方向中延伸的相同行进路径。

10.根据权利要求1或2所述的设备，其中每个递归贝叶斯滤波器配置成比较实时传感器数据与所述预先确定的地图数据。

11.根据权利要求1或2所述的设备，其中所述设备配置成在已接收到传感器数据之后存储所述传感器数据，且每个递归贝叶斯滤波器配置成比较所述存储的传感器数据与所述预先确定的地图数据。

12.根据权利要求1或2所述的设备，其中所述多个不同行进路径包括在所述道路网上的公共点处交叉的两个或更多个行进路径。