[发明专利]用于确定车辆位置的设备和相关联方法

说明书

一种设备，其包括处理器和包含计算机程序代码的存储器，所述存储器和计算机程序代码配置成与所述处理器一起使所述设备能够至少：针对不同行进路径中的每一个使用相应递归贝叶斯滤波器来确定车辆在包括多个所述不同行进路径的道路网上的当前位置，其中每个递归贝叶斯滤波器配置成比较从所述车辆上的传感器接收的数据与用于所述相应行进路径的预先确定的地图数据，以计算所述车辆当前位于所述相应行进路径上的可能性和沿着此行进路径的可能位置的概率分布。

技术领域

本公开涉及路线导航领域、相关联的方法和设备，且具体地说涉及配置成针对不同行进路径中的每一个使用相应递归贝叶斯(Bayesian)滤波器来确定车辆在包括多个不同行进路径的道路网上的当前位置的设备。某些公开实例方面/实施例涉及便携式或车载导航装置。车载导航装置可包括具有与移动导航装置类似特性的硬件，但通常包括为任务设计的更小功率的硬件。在当前状况下，便携式或车载导航装置应能够访问含有地图数据的数据库(在线或离线)和来自一个或多个传感器(例如，GNSS、惯性测量单元、加速度计、指南针、磁力计、陀螺仪、气压计/海拔高度传感器、相机、LiDAR、RADAR、超声波传感器等等)的传感器数据。

背景技术

目前正在进行研究以开发改进的导航装置，所述改进的导航装置可以向用户提供关于道路网的更详细和准确的信息，以进一步辅助路线导航。

本公开的一个或多个方面/实施例可能或可能不解决此问题。

列出或讨论先前公布的文件或本说明书中的任何背景不应被视为承认文件或背景是现有技术的一部分或是公知常识。

发明内容

根据第一方面，提供一种设备，其包括处理器和包含计算机程序代码的存储器，所述存储器和计算机程序代码经配置以与所述处理器一起使所述设备能够至少：

针对不同行进路径中的每一个使用相应递归贝叶斯滤波器来确定车辆在包括多个不同行进路径的道路网上的当前位置，

其中每个递归贝叶斯滤波器配置成比较从所述车辆上的传感器接收的数据与用于所述相应行进路径的预先确定的地图数据，以计算所述车辆当前位于所述相应行进路径上的可能性和沿着此行进路径的可能位置的概率分布。

所述设备可配置成确定所述多个不同行进路径。

所述设备可配置成将所述车辆的至少一个已知位置与所述预先确定的地图数据进行地图匹配，以确定所述多个不同行进路径。

所述设备可配置成当确定所述车辆的所述当前位置在所述行进路径的末端的近侧时基于所述预先确定的地图数据延伸行进路径。

所述设备可配置成在与所述不同行进路径中的每一个相关联的所述可能性指示这些行进路径不足够适合所述传感器数据的情况下确定一个或多个额外行进路径。

所述设备可配置成至少部分地通过排除相关联可能性低于预定义阈值的任何行进路径来确定所述车辆的所述当前位置。

所述设备可配置成至少部分地通过排除其相关联可能性与最可能的行进路径的可能性的比率低于预定义阈值的任何行进路径来确定所述车辆的所述当前位置。

所述设备可配置成至少部分地通过排除具有最高相关联可能性的预定义数量的行进路径外的所有行进路径同时保留相关联可能性等于剩余行进路径中最低相关联可能性的任何行进路径来确定所述车辆的所述当前位置。

所述设备可配置成将所述车辆的所述当前位置确定为沿着具有所述最大相关联可能性(例如，分布的“期望值”)的所述行进路径的所述可能位置中的一个或多个。

每个递归贝叶斯滤波器可以是卡尔曼滤波器，其配置成产生沿着所述相应行进路径的可能位置的高斯分布，且其中所述设备可配置成将所述车辆的所述当前位置确定为与具有所述最大相关联可能性的所述行进路径相关联的所述高斯分布的中心。